平衡小车制作——mpu6050

mpu6050简介

mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎，非常方便实现姿态解算，降低运动处理器对操作系统的负荷 集成可程序控制加速度传感器，角速度传感器，自带温度传感器，支持输出中断
INT中断输出，AD0设置地址AD0=0 地址=0X68 AD0=1 地址0X69，SCL/SDA IIC接口

mpu6050初始化

1.初始化IIC
2.复位mpu6050，由电源管理寄存器0X6B控制
3.设置角速度加速度满量程范围
4.设置其他参数
5.设置系统时钟
6.使能

mpu6050初始化

mpu6050寄存器介绍

DEVICE_RESET=1复位
SLEEP=0正常工作模式
TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为0，则使能CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟
陀螺仪配置寄存器0X1B
FS_SEL[1:0]用于设置满量程范围
加速度配置寄存器0X1C
AFS_SEL[1:0]用于设置满量程范围
FIFO使能寄存器0X23
在简单读取传感器数据，可以不用FIFO，设置为0
采样率分频寄存器0X19
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）
一般设置为采样率的一半
配置寄存器0X1A
看数字低通滤波器设置位
加速度输出寄存器0x3B-0X40
陀螺仪输出 0X43-0X48
温度传感器数据输出0X41-0X42高8位低8位，通过温度换算

dmp使用介绍

欧拉角yaw航向角 roll横滚角 pitch俯仰角
dmp输出的是四元数，采用q30格式，q30是一个常量

程序源码

上位机
匿名四轴上位机