调试HT57DJ100电机和 TB6600步进电机驱动器，滤波片轮驱动

项目目标是驱动一个滤波片轮的步进电机。

首先用网上购买的一个电机驱动器和配套电机进行调试。
调试HT57DJ100电机和 TB6600步进电机驱动器
套件购买地址：
https://detail.tmall.com/item.htm?id=557454018767&spm=a1z09.2.0.0.707
62e8dCVwsYr&_u=q4v11e84ae6

1.1设备上的坑：
网页上的连接图：（实测按照这个图接的）

说明书上的设备图：

线路板上的标志图：

这3个图对应的A+，A-，B+，B-是不一样的。（实际接线是红绿黄蓝，对应A+A-B+B-，如上图）

如果你连接后，电机能够转，就不是事。如果电机不动，就会收到困扰。
实测：3个图都行，只要A+，A-是一对，B+，B-是一对，别交叉都行。

1.2实际连接图
电机参数：

驱动器配置：

即SW1=SW2=ON，其他是OFF。
对应200步，没有细分，每步1.8度，200个脉冲转过360度，即1圈。
驱动电流是3.5A。

用以前一个设备板子进行驱动，用的是共阳接法，设备板子提供5V，IO接PUL-，ENA-和DIR-。

输入电流10V，1.1A。如果电流不够，只有几十ma，可能的原因：
1.EN-电压不对，EN-要提供高电平，经过内部光耦隔离后，提供给TB6600的是高电平，才会输出驱动电机。

1.3提供一个驱动板的检测原理示意图

3路光耦对应如下图：

外部控制时，在上图光耦的左边要能产生对应的变化，否则就不对。
以DIR这一路为例，原理图如下图：

我们是共阳接法，所以DIR+是+5V。因为，驱动设备是3.3V系统，所以当DIR-为悬空时，光耦另一端输出为高电平。当DIR-为LOW时，光耦另一端输出为低电平。
ENA这一路和DIR一样，所以要TB6600工作，光耦的另一端输出为高电平，也就是说端子上ENA-要是高电平（5V）或悬空才行(ENA+接+5V)。

1.4 驱动程序
Cpu为Stm32F103RE，直接用io来驱动下面引脚，对应关系：
功能 引脚 线颜色
ENA- PB6 暗红
DIR- PB7 红色
PUL- PB8 蓝色

。
注意：
1）en初始化为1；dir1随便，控制正反转
2）Pul是上升沿有效，实测IOSet（8，0）时，光耦输出端为低电平，IOSet（8，1）时，光耦输出端为高电平，即产生一个上升沿；
3）Delay的时间不能太长，否则电机只是震动，不转，实测1ms延时，也就是1Khz的频率没问题。

到这里，电机就可以转动了。

下面是网上的参考，需要仔细看：
单片机接驱动器要3个信号，
1、使能即EN
2、正反转控制即DIR
3、时钟即PUL
对于tb6600来说EN低电平有效。DIR低电平正转，高则反转。PUL上升沿有效。
如需要电机正转；EN=DIR=0，PUL加脉冲，电机就根据脉冲频率正转。如要反转将DIR=1即可。
如需要电机锁定，让EN=0而PUL=0而不加脉冲。此时电机保持定位且转不动。
如需要电机自由转动，让EN=1。此时电机可以用手转动，DIR和PUL对电机不起作用。
步进电机的控制也就是以上几种方式。
关于步距角，一般单相和2相电机是1.8度，该驱动器可以16细分。如果你设定了16细分那么每一个时钟脉冲的步距角=1.8/16=0.1125度。选择其他细分可按这种方法得出步距角。有了步距角转1圈要多少脉冲你用360除一下就可以了。

2.3.滤波片轮驱动

接上面的调试，我们尝试用TB6600驱动滤波片轮，就是下面这个鬼：

电机型号：28BYGH102-23b
28BYGH系列步进电机：75元起
型号 机身长度 价格
1XX 32mm 75元
3XX 45mm 92元
5XX 51mm 110元

Electrical Specifications (技术参数)

电机型号
Model 步距角
Step angel ( °) 机身长
Motor Length L(mm) 相电压
Rate Voltage (V) 相电流
Rate Current (A) 相电阻
Phase Resistance ( Ω ) 相电感
Phase Inductance (mH) 静力矩
Holding Torque (g.cm) 引线数
Lead Wire (NO.) 转动惯性
Rotor Inertia (g. c㎡) 重量
Motor Weight (kg)
28BYGH102 1.8 32 3.8 0.67 5.6 3.4 600 4 9 0.11
28BYGH105 1.8 32 2.66 0.95 2.8 0.8 430 6 9 0.11
28BYGH301 1.8 45 4.56 0.67 6.8 4.9 950 4 12 0.14
28BYGH303 1.8 45 3.4 0.95 3.4 1.2 750 6 12 0.14
28BYGH501 1.8 51 6.2 0.67 9.2 7.2 1200 4 18 0.2
28BYGH502 1.8 51 4.4 0.95 4.6 1.8 900 6 18 0.2
接线端子的接口定义

功能 引脚 线颜色
ENA- PB6 暗红
DIR- PB7 红色
PUL- PB8 蓝色
OUT PB9 黄色

霍尔元件输出（接PB9）波形如下图所示：

脉冲宽度大概300ms左右。

2.2 设置
驱动器设置为32细分，即6400个脉冲，转1圈。
电流设置为0.5A。
SW1。。SW6的设置为OFF，OFF，OFF，ON，ON，ON

2.3实测结果
实测：
发送6400个脉冲，驱动器转1圈。

现象：
1）转动有点抖，不是很厉害。
电流设置为1A，脉冲频率设置为5K，好一些。
SW1。。SW6的设置为OFF，OFF，OFF，ON，OFF，ON.
2）霍尔元件转动6400/12=533个脉冲，滤波片在正上方向上。当霍尔元件在正下方时，滤波片轮应该是偏转了360/12=30度，不在正中间。