嵌入式底层,一般是用汇编或者C语言进行编程,如内存访问、寄存器访问、外设控制等。在linux 3.x之前,linux内核与硬件抽象层相关采用的是C语言的方式描述板级设备信息,一般位于“kernel/arch/arm/mach-xxx”下,这样的方式有个严重弊端就是板级源码与内核耦合在一起,同一个CPU更改PCB或者调整底层设备时,就得修改板级C源码,然后重新编译内核,导致内核存在大量与内核无关的冗余代码。因此,从linux 3.x后引入独立于内核的设备树(Device Tree),来描述板级信息,存放于“/kernel/arch/arm(arm64)/boot/dts”目录下。
设备树,顾名思义,分为设备和树,以树的形式描述设备,所有设备都是“挂”在树上,,设备树不限于传统板级描述。设备树以ASCII字符的形式描述板级信息,类似XML、JSON的易读性格式,方便编写和阅读。
- 处理信息,CPU核数和类型、内存地址和大小、内存总线
- 连接板级信息,GPIO、中断
- 连接外设,固定设备、热插拔设备
设备树包括DTC(device tree compiler)编译器,DTS(device tree source)源文件和DTB(device tree blob)目标文件。DTS与C语言一样,包括源文件DTS和头文件DTSI。DTB是二进制目标文件,DTS和DTSI通过编译后输出,在系统起来后加载使用。
DTS
DTS是设备树源文件,文件为“.dts”后缀,对设备信息的描述。一个系统对应一个DTS,可能存在多个DTS,但最终通过编译都得出一个DTB文件。DTS可以“include”DTS和DTSI,甚至C语言头文件。
#include "rk3399-firefly-core.dtsi"
#include
DTSI
DTS头文件,文件为“.dtsi”后缀。一个CPU可能用于多个产品上(板级信息),不同产品存在共同的设备信息,那么可以将这些共同的设备描述保存为一个DTSI文件,通过“include”方式实现复用,减少DTS冗余。类似的,DTSI支持include DTS、DTSI、C语言头文件。
DTC
设备树编译工具,将DTS和DTSI编译为目标DTB文件。
DTB
二进制文件,文件为“.dtb”后缀,存放于板级固定存储地址空间,bootloader在引导内核时,首先读取DTB到内存,由内核解析,执行板级相关操作。
设备树采用树型结构来描述板级设备信号,每个设备都是一个节点,每个节点都有自己的属性来描述设备,节点和属性就是一对“键值”。因此设备树是由节点和节点属性组成,一个节点可以嵌套多字子节点,子节点还可以包含孙子节点。
【1】节点表示形式
#源自rk3399.dtsi
/ {
compatible = "rockchip,rk3399";
interrupt-parent = <&gic>;
#address-cells = <2>;
#size-cells = <2>;
aliases {
dsi0 = &dsi;
dsi1 = &dsi1;
ethernet0 = &gmac;
i2c0 = &i2c0;
i2c1 = &i2c1;
i2c2 = &i2c2;
i2c3 = &i2c3;
i2c4 = &i2c4;
i2c5 = &i2c5;
i2c6 = &i2c6;
i2c7 = &i2c7;
i2c8 = &i2c8;
serial0 = &uart0;
serial1 = &uart1;
serial2 = &uart2;
serial3 = &uart3;
serial4 = &uart4;
};
cpus {
#address-cells = <2>;
#size-cells = <0>;
cpu-map {
cluster0 {
core0 {
cpu = <&cpu_l0>;
};
core1 {
cpu = <&cpu_l1>;
};
core2 {
cpu = <&cpu_l2>;
};
core3 {
cpu = <&cpu_l3>;
};
};
cluster1 {
core0 {
cpu = <&cpu_b0>;
};
core1 {
cpu = <&cpu_b1>;
};
};
};
uart0: serial@ff180000 {
compatible = "rockchip,rk3399-uart", "snps,dw-apb-uart";
reg = <0x0 0xff180000 0x0 0x100>;
clocks = <&cru SCLK_UART0>, <&cru PCLK_UART0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
interrupts = <GIC_SPI 99 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;
reg-shift = <2>;
reg-io-width = <4>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart0_xfer &uart0_cts &uart0_rts>;
status = "disabled";
};
.......
根节点,设备树采用树状结构,因此每个设备树文件只有一个根节点(root树根)。根节点以“/”表示,如果一个板级系统由多个设备树组成时,编译后最终也会合并为一个根节点。
子节点,子节点命名格式一般为:
node-label:node-name@node-address
注:
node-label,节点标签,可以通过标签索引该节点,可以不填写标签名称
node-name,节点名称,用于描述节点,如i2c、spi、bmp180(具体器件名称)
node-address,表示设备地址、寄存器首地址等,如i2c器件则表示该设备的i2c从地址
设备属性一般是以“属性名+属性值”的键值对存在,属性值的表示方式是多元的,可以为空、数字、字符、字符串等。
值类型 | 举例 |
---|---|
32位无符号整数 | reg = <0x0 > |
32位无符号整型数组 | reg = <0x0 0x2> |
字符串 | compatible = “gpio-leds” |
字符串列表 | compatible = “rockchip,rk3399-firefly-core”, “rockchip,rk3399” |
二进制数组 | local-mac-address = [00 01 12 0a ab ff] |
【1】状态
status ,键值类型为
键值 | 描述 |
---|---|
“okay” | 设备正常状态 |
“disable” | 设备当前不可用,设备可能改变为“okay”状态 |
“fail” | 设备不可用,设备出现错误,不可重新改变为“okay”状态 |
“fail-sss” | 与“fail”相同,“sss”表示错误的具体内容 |
【2】兼容属性
compatible ,键值类型为
compatible = "invensense,mpu6500","mpu65xx"; #先匹配“invensense,mpu6500”,如失败则继续匹配“mpu65xx”
【3】设备信息
model,键值类型为
model= "invensense,mpu6500";
【4】 地址
reg ,键值类型为
,用于描述设备地址空间资源信息,如外设的寄存器地址范围,字节点名称接着的十六进制地址就是reg属性列表的首地址。reg属性由父节点的“#address-cells”和“#size-cells”的值决定数目列表,可以存在多个列表。特殊情况下,reg也描述器件地址,不需带长度信息,如i2c器件从地址。#address-cells和#size-cells,键值类型为
#源自rk3399.dtsi
i2c4: i2c@ff3d0000 {
compatible = "rockchip,rk3399-i2c";
reg = <0x0 0xff3d0000 0x0 0x1000>;
clocks = <&pmucru SCLK_I2C4_PMU>, <&pmucru PCLK_I2C4_PMU>;
clock-names = "i2c", "pclk";
interrupts = <GIC_SPI 56 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&i2c4_xfer>;
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
status = "disabled";
};
#源自rk3399-firefly-port.dtsi
mpu6500: mpu@68 {
status = "disabled";
compatible = "invensense,mpu6500";
reg = <0x68>; #父节点是i2c4
......
【5】 地址映射
ranges,子、父地址映射表,键值类型为
注
- ranges为空,表示子地址空间和父地址空间相同,不需要进行地址转换。
- ranges不为空,表示把字地址空间起始映射到父地址空间起始,大小为length。
- 含有ranges属性的节点的子节点,其reg都是基于子地址。
- 对于没有ranges属性的节点,代表不是memory map区域。
rk3399设备树文件“range”属性基本为空,表示不需要子、父地址转换,我们单独举个例子说明。
Test: Test@0x0 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
ranges=<0x0 0x10 0x100> #把字地址空间(0x0——(x0+0x100))映射到父地址空间(0x10——(0x10+0x100))
....
【6】 GPIO
#源自rk3399.dtsi
gpio0: gpio0@ff720000 {
compatible = "rockchip,gpio-bank";
reg = <0x0 0xff720000 0x0 0x100>;
clocks = <&pmucru PCLK_GPIO0_PMU>;
interrupts = <GIC_SPI 14 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;
gpio-controller;
#gpio-cells = <0x2>; #2 cell个描述
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <0x2>;
};
#源自rk3399firefly-port.dtsi
leds {
compatible = "gpio-leds";
work {
label = "firefly:blue:power";
linux,default-trigger = "ir-power-click";
gpios = <&gpio2 27 GPIO_ACTIVE_HIGH>;#与“#gpio-cells”对应,27为管脚序号,GPIO_ACTIVE_HIGH为工作模式
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&led_power>;
default-state = "on";
};
【7】中断
###rk3399电源管理设备(rk808)设备节点,父节点为i2c0。###
#源自rk3399-firefly-core.dtsi
rk808: pmic@1b {
compatible = "rockchip,rk808";
reg = <0x1b>;
interrupt-parent = <&gpio1>; #继承GPIO1中断
interrupts = <21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;#2个单位中断描述,<中断 触发方式>
.....
#源自rk3399.dtsi
gpio1: gpio1@ff730000 {
compatible = "rockchip,gpio-bank";
reg = <0x0 0xff730000 0x0 0x100>;
clocks = <&pmucru PCLK_GPIO1_PMU>;
interrupts = <GIC_SPI 15 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;
gpio-controller;
#gpio-cells = <0x2>;
interrupt-controller;
#interrupt-cells = <0x2>; #子节点需2个单位中断描述
};
【1】https://www.cnblogs.com/pengdonglin137/p/7401049.html