Ubuntu Mate系统下melodic版本ROS，树莓派串口与STM32单片机串口通信

一、使用Ubuntu系统电脑连接树莓派

1、ubuntu电脑设置

1.1 让电脑连接上树莓派，安装putty

参考文章：ubuntu下putty的安装及使用
运行putty命令：putty

1.2 安装串口调试工具cutecom

Ubuntu下串口调试工具
运行cutecom命令：sudo cutecom

二、使用Windows系统电脑连接树莓派

参考文章：Windows 连接 树莓派（命令行+文件管理界面）

三、Ubuntu Mate系统下melodic版本ROS，树莓派串口与STM32单片机串口通信

程序中设定了一个通讯协议：发送的数据以 美元 $ 符号结尾。

3.1 在程序编写完成之后，要运行程序，一定先使用命令打开端口

命令：sudo chmod 666 /dev/ttyAMA0
也可以搜索文件配置的方法，一劳永逸的打开端口，就不用每次开机都用 命令行 打开了。

3.2 编写ROS程序

文件下载地址：Ubuntu Mate系统下melodic版本ROS，树莓派串口与STM32单片机串口通信、调用yaml文件参数

3.2.1在 my_serial_node 文件夹下

3.2.2这一功能主要包括三个文件，建立一个topic，然后一个发布程序，一个订阅程序。

3.3 STM32f10x 串口程序编写

文件下载地址：STM32单片机 串口2通信

3.4 硬件连接图

四、YAML文件参数调用

4.1 首先要会这些参数的命令

可以参考这篇文章：参数的使用和编程方法，YAML参数文件

4.2 程序编写

文件下载地址：Ubuntu Mate系统下melodic版本ROS，树莓派串口与STM32单片机串口通信、调用yaml文件参数

还可以参考这篇文章：rosparam简单使用

五、最后还可以参考下篇文章:

树莓派 与 STM32串口通信
这里面有一些一开始的，用命令行的配置，需要参考弄一下。
但程序部分，使用 我 这篇文章的程序。