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曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 什么是Reeds-Shepp曲线？
  • 2 Reeds-Shepp曲线的运动模式
  • 3 Reeds-Shepp曲线算法原理
    • 3.1 坐标变换
    • 3.2 时间翻转(time-flip)
    • 3.3 反射变换(reflect)
    • 3.4 后向变换(backwards)
  • 4 仿真实现
    • 4.1 ROS C++实现
    • 4.2 Python实现
    • 4.3 Matlab实现

0 专栏介绍

附C++/Python/Matlab全套代码课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。

详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法

1 什么是Reeds-Shepp曲线？

Reeds-Shepp曲线是一种用于描述在平面上从一个点到另一个点最优路径的数学模型。这种曲线是由美国数学家 J. A. Reeds 和 L. A. Shepp 在1990年提出的，它被广泛应用于路径规划和运动规划问题中。Reeds-Shepp曲线的很多原理和Dubins曲线类似，可以先学习曲线生成 | 图解Dubins曲线生成原理(附ROS C++/Py

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