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第二篇硬件-概述

第一篇综述-无人车简介（一）

第一篇综述-无人车简介（二）

第一篇综述-无人车系统架构（三） 

目录

引言

评测标准

电气负荷

机械负荷

气候负荷

化学负荷

电磁兼容性（EMC）

      上文介绍了无人车的硬件架构和软件架构，使读者对无人车的软硬件架构有了宏观上的认知，本篇为硬件篇，将围绕无人车的硬件架构，更详细深入地介绍各硬件设备（相机、激光雷达、毫米波雷达、定位等）的工作原理、优缺点、关键指标参数及如何对其进行评价测试。

引言

       从目前获取的业界无人车硬件架构来看，与百度Apollo公布的架构图大同小异，如下所示：

       其内部各硬件设备型号及连接关系如下图所示：

第二篇硬件-概述_第1张图片

       除了现代汽车本身复杂的电路连线和逻辑控制，自动驾驶控制系统本身也是一套十分复杂的系统，包含了众多的传感器设备、工业计算机、定位系统和软件算法模块等。本文不会对车辆本身设备（如发动机、转向系统、刹车系统等）做介绍，因为这方面国内外都有一套完整的检测标准。本文只介绍与自动驾驶系统相关的软硬件，按照工作原理、优缺点、型号参数对比、如何评价测试等结构，逐一对各关键设备和算法模块进行剖析。

评测标准

       对于车辆电子电机的检测标准，国际上遵从的是ISO-16750，对应的国标是GB/T28046。ISO-16750是一份关于车辆电子电机实验标准的文件，此标准用于设备寿命周期内预期将要承受的真实环境，系统地向用户提供一组国际公认的环境条件、实验和要求。标准在形成过程中考虑了环境因素，世界地理和气候，车辆类型，车辆使用条件和工作模式，设备寿命周期，车辆供电电压，以及在车辆内的安装位置等，为车辆电子设备安全提供一套完整的检验标准与安全上的测试依据。

       ISO-16750包括以下的测试范围：电气负荷（16750-2），主要环境条件为直流电压，过电压等12项测试，无安装位置区分，适用于任何道路车辆的电子装置。机械负荷（16750-3）主要包括振动、机械冲击和自由跌落等3项测试。气候负荷（16750-4）主要包括高温、低温和湿热环境下的测试。化学负荷（16750-5）主要检验受试样品(DUT)暴露在试剂污染中的耐受能力。电磁兼容性（EMC，Electro Magnetic Compatibility）要求（16750-6）设备或系统在其电磁环境中符合要求运行并不对其环境中的任何设备产生无法忍受的电磁干扰的能力。

其测试顺序示例如下图所示：

第二篇硬件-概述_第2张图片

 

电气负荷

第二篇硬件-概述_第3张图片

 

机械负荷

第二篇硬件-概述_第4张图片

 

气候负荷

第二篇硬件-概述_第5张图片

 

化学负荷

第二篇硬件-概述_第6张图片

 

电磁兼容性（EMC）

第二篇硬件-概述_第7张图片

 

第一篇综述-无人车简介（一）

第一篇综述-无人车简介（二）

第一篇综述-无人车系统架构（三） 

 

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