ROS2安装及使用过程中遇到的问题

ROS2常规的安装流程在网上可以找到，正常安装基本没问题。但是，由于操作系统和后台运行程序的差异，还是会遇到一些问题。我把我在安装过程中遇到的问题记录如下：

1.安装版本的选择

ROS2有多个发行版（ros_distro），目前出来的有Crystal、Bouncy、Ardent。具体多少个，可去ROS2的网站上去查询。

选择安装版本shell命令：

$ export ROS_DISTRO=crystal # or bouncy or ardent
$ sudo apt update

就是同一个发行版，也分桌面版和基础版：

建议安装桌面版，有界面：

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop

若安装基础版：

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-base

2.ROS2命令不能执行

比如执行一条ros2命令：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

但shell却提示 ros2: command not found。

这时应该检查环境变量ROS_DISTRO的值是否是对应的ROS2发行版名称：

$ echo $ROS_DISTRO

若不正确则要改正，比如：

$ export ROS_DISTRO=Crystal

接着设置环境变量：

$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash

3.colcon命令不能运行

ROSwiki官网推荐了新的软件包编译工具colcon。ROS编译工具目前经历了三个阶段：1. catkin 2. ament 3. colcon。

shell提示"“command not found”，这是因为相应的编译系统还没有安装。使用以下命令进行安装：

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget
# install some pip packages needed for testing
sudo -H python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8 \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures
# [Ubuntu 16.04] install extra packages not available or recent enough on Xenial
python3 -m pip install -U \
  pytest \
  pytest-cov \
  pytest-runner \
  setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
--------------------- 

引用自https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81461507 

注意命令不要写错字。

4.不能运行gazebo
shell提示：VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
这是在虚拟机上运行遇到的问题，解决办法：

$ export SVGA_VGPU10=0

shell运行指令之后即可运行gazebo。

5.环境变量设置
为了能正常使用ROS2中的命令，必须在安装完毕后添加环境变量。

source /opt/ros/crystal/setup.bash

 注意，命令中的crystal是ROS2的发行版名称，应根据自己安装的版本选择正确的名称。

6.ROS 2 软件包
ROS2 中有很多功能包（也可以理解为插件包），若是没有这些功能包，很多ROS2程序可能就无法编译、运行。所以，我们必须要安装这些功能包。
可以一个个安装，如安装3D显示功能包：

sudo apt-get install ros-crystal-rviz

也可以全部安装，用如下shell命令：

sudo apt install 'apt list ros-crystal-* 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-crystal-ros1-bridge -e ros-crystal-turtlebot2- | tr "\n" " "'

建议全部安装，因为后面开发会用到很多ROS 2自带的功能包。

7.不能安装应用程序
在Ubuntu中，有时候运用sudo  apt-get install xxx 安装软件时，会出现下面的情况：
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?

这是因为有apt还在运行，解决办法是查找所有apt相关的进程，然后用命令杀死。

~$ ps afx|grep apt
 3284 pts/0    S+     0:00          \_ grep --color=auto apt
 2869 ?        Ss     0:00 /bin/sh /usr/lib/apt/apt.systemd.daily install
 2873 ?        S      0:00  \_ /bin/sh /usr/lib/apt/apt.systemd.daily lock_is_held install
~$ sudo kill -9 2873
~$ sudo kill -9 2869

8.功能包不能识别
明明是已经通过 ros2 pkg create创建好的包，但运行时shell提示找不到包：
这可能是因为我们在创建包时，只是在功能包的目录下source了局部环境变量：

source ./install/setup.bash

这样产生的环境变量只是暂时生效，如果关闭shell或系统，该环境变量失效，必须重新source一次。

若是还遇到其他问题，百度一下。

给出两个ROS2安装指导链接：

①http://www.guyuehome.com/2309

②https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81460395#comments

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