微软收购GitHub！在GitHub“沦落”前，这些自动驾驶项目值得多看几遍

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gitHub代码托管平台被微软收购，开源社区平台注定自身赚起钱来相当吃力。未来GitHub加入了微软生态，又会扮演着什么样的角色？在GitHub“沦落”前，这些自动驾驶项目值得多看几遍。

gitHub是一个面向开源及私有软件项目的托管平台，因为只支持git 作为唯一的版本库格式进行托管，故名gitHub。作为开源代码库以及版本控制系统，Github拥有超过900万开发者用户。随着越来越多的应用程序转移到了云上，Github已经成为了管理软件开发以及发现已有代码的首选方法。

而就在上周末，微软正在洽谈准备全资收购 GitHub 的消息传的沸沸扬扬。彭博新闻社 6 月 4 日凌晨发布最新报道称，据熟悉此事的消息人士透露，微软已同意收购 GitHub Inc. ，并最快会在今天宣布这笔交易。

与此同时，我们还注意到GitHub竞品之一的GitLab顺势推出了从 GitHub 迁移到GitLab的工具 ，并且从6月4日零点开始，无论是Project还是Repository都瞬间迎来了迁移高峰。

在传出微软收购 GitHub 的消息后，GitLab 在其官网发布了一篇文章表示祝贺，并表示微软此次收购也意味着软件开发者的影响力在日益增长，他们是新的王者，他们在组织中的影响力正随着他们的价值而不断增长。

在听到GitHub或将被微软“以50亿美金收购”的消息时，绝大多数程序员的内心想必是拒绝的，“GitHub应该保持中立，不能被任何公司收购……”，也有开发者表示：“谁收购GitHub并不重要，重要的是时刻保持一颗开源的心。为全球开发者提供一个舒适的平台，一起改变世界。”

GitHub未来被收购后，是否能继续保持一颗开源的心，这个问题不得而知。然而对于开发者来说，那些高点赞的自动驾驶项目值得多看几篇。

1.Udacity项目

Udacity很早以前就开启了开源自驾车项目——Udacity 无人驾驶车工程师纳米学位（Nanodegree）系列计划，他们决定开发自动驾驶Nanodegree计划时，为了教世界建立自动驾驶汽车，解决自动驾驶问题。谷歌自驾车创始人兼Udacity总裁塞巴斯蒂安特朗组建了我们的核心自动驾驶团队，由全球数百名学生撰写开源代码。

以下是Udacity开源项目的列表：

• 深度学习转向模型——训练了许多不同的神经网络来预测汽车的转向角度。

• 相机安装——支持可使用标准GoPro硬件安装的镜头和相机机身

• 注释的驾驶数据集——许多小时的标记驾驶数据

• 驾驶数据集——超过10小时的驾驶数据（激光雷达，相机等）

• ROS指导节点——有助于深度学习模型与ROS进行交互

Udacity还专门设计了模拟器Unity，使用一个深度神经网络来模拟人类的驾驶行为。在训练阶段，我们使用键盘在模拟器内对我们的车进行导航。当驾驶汽车时，模拟器会记录训练图像和相应的转向角度。然后使用这些记录的数据来训练我们的神经网络。训练模型会在两个轨道上进行测试，即训练轨道和验证轨道。

GitHub地址：

https://github.com/udacity/self-driving-car-sim

2.CPFL / Autoware项目

由Tier IV维护的用于城市自动驾驶的开源软件。支持以下功能：

• 3D本地化

• 3D映射

• 路径规划

• 路径跟随

• 加速/刹车/转向控制

• 数据记录

• 汽车/行人/物体检测

• 交通信号检测

• 交通灯识别

• 车道检测

• 对象跟踪

• 传感器校准

• 传感器融合

• 面向云的地图

• 连接自动化

• 智能手机导航

• 软件仿真

• 虚拟现实

该项目既可以模拟，也可以在真车上测试。为了安全使用，那些没有有真正自动驾驶车辆的人可以在一种基于ROSBAG的软件上模拟。将Autoware用于真正的自动驾驶车辆，需要现场测试之前制定安全措施和风险评估。

GitHub地址：

https://github.com/CPFL/Autoware

3.marsauto / europilot

卷积神经网络（CNN）控制ETS2内的方向盘

Europilot是一个开源项目，它使用python控制Euro Truck Simulator 2开发自我驾驶算法的工具包。利用流行的欧洲卡车模拟器（ETS2）开发自动驾驶算法。使用europilot，可以捕获游戏屏幕输入，并以编程方式控制模拟器内的卡车。Europilot可以以两种方式之一使用：培训或测试。对于培训，europilot可以实时捕获屏幕输入并输出一个numpy数组，同时获取轮盘游戏杆值。相关屏幕截图和游戏杆值之间的映射被写入一个csv文件。

在csv文件中，每行都有带游戏杆值的截图文件名。为了进行测试，europilot可以创建一个可在游戏内部识别的虚拟游戏杆驱动程序，该驱动程序可用于以编程方式控制卡车。使用此游戏杆，您可以创建一个实时推理网络，将网络屏幕作为输入，并输出相关的游戏杆命令，如转向。

GitHub地址：

https://github.com/marsauto/europilot

4. comma.ai/openpilot

这是“神奇小子”George Hotz 创办的自动驾驶初创公司 Comma.ai 分享的一款开源驾驶代理openpilot。目前它可以为Hondas，Acuras和Toyotas等车型提供自适应巡航控制（ACC）和车道保持辅助系统（LKAS）的功能。他还提供了一份硬件组装指南，指导极客用户自己动手打造一个即插即用的辅助驾驶套件。

5. Voyage

我们之前介绍过，Voyage已经开始分享其为自己的L4自动驾驶出租车开发的安全要求，测试场景，指标，工具和代码，其被称为开放式自主安全（OAS）的初始版本，将采用GitHub存储库来公布文档和代码。第一版包括情景测试，功能安全，自主评估和测试工具包。下半年，OAS还将发布驾驶员培训材料，其他场景和故障注入代码及测试内容。

GitHub地址：

https://github.com/voyage/open-autonomous-safety