无人驾驶技术个人理解

有关无人驾驶汽车，涉及的技术范围太过广泛，自己就把自己所了解的一个整体的思路理一下，自己也不是研究这一块的。

无人驾驶技术包括一下几个主要的技术大模块：

1. 感知技术
2. 决策规划
3. 执行

• 感知技术：感知技术是在无人驾驶所有技术中最为困难的一个领域，现在来说可以算是一个瓶颈，在以前无人驾驶的发展那么慢速主要原因就是环境感知技术的落后，当然还有别的方面的原因，其中也包括相关硬件算力的无法满足。这个方面涉及到传感器技术，如今常用的传感器有摄像头传感器，激光雷达，毫米波雷达，超声波传感器等，之后就是把多种传感器信息进行融合然后将相关的信息传输到车载电脑，对信息进行判断决策。
• 决策规划：在得到相关的感知信息后，对信息进行决策，这里的决策应该是对外部环境的反应，例如红绿灯决策，行人决策，障碍物决策，当然这些也只是一个方面。路径规划也算是一种决策的技术，路径规划包括全局路径规划和局部路径规划，全局规划主要是以GPS，高精地图进行整体判断，个人理解应该就是相当于我们手机的地图导航一样，先给你一条路你自己去走，而局部规划就相当于我们按照地图的路线走之后，突然发现有些地方可能走不通，此时需要我们自己去判断这块怎么走下去，然而在无人驾驶中的局部规划上，这块主要依靠的是SLAM技术，SLAM技术也即是建图，地图建好后，然后再进行规划，然后走下去。这块的工作离不开的是传感器技术。
• 执行：在执行层次，这个方面主要是将前面所得到的信息进行执行，无论前面多么强大都绕不开这块知识，就像生活中的很多机器，其他的部件再好，没有执行的零件，就达不到自己想要的结果。这块知识主要面向的是搞底层开发人员，或者是整车性能开发人员，大多数的从业者应该是车辆工程专业以及电子专业的人员。

上面是几个分技术的相关解释，个人理解，有错误还请指出。

• 另外，对于其他的相关工具，例如ROS，百度appllo，等，具体有什么用处呢，以及RTOS技术。其实ROS和Apollo都是一个框架，相当于盖楼房时候，开始先把整个房子的架构给搭建好，然后再对墙面什么的进行添砖加瓦，而再无人驾驶领域的添砖加瓦就是上面所说的三个技术，当然还有其他更多的知识。Apollo和Ros有什么关系呢？其实Apollo是基于ROS开发的一个平台，ROS是面向机器人的一个开发环境，面向的领域更加广泛，Apollo就是相当于把ROS的技术拿来，然后开发了一套适于汽车的开发环境。而RTOS在其中所起的作用就是提供一个这些环境所需要的环境，ROS是运行在linux中的，有时候在其他领域使用ROS时候会在一块算力还算可以的芯片上嵌入linux（甚至直接是一台PC），然后再在这个linux上安装ROS，最后在ROS上开发自己的相关算法，然后通过驱动以及其他程序再去驱动自己的小车啦什么的。

纯属个人理解！