ABB机器人——设置定时检测机器人状态

问题描述：

当机器人从位置A到位置B时，如果正常运行是6s，我们要检测这段代码，如果运行时间大于6s了，要默认其出现了问题或者是中间有什么东西阻碍了。所以要对该段代码进行时间检测。设定大于7s时，执行回原位操作。

解决方案：

用到中断指令；

    VAR clock clock_test;      //时间变量
    VAR num time_all;         //统计时间
    VAR num time;              //时间变量
    PROC Main()
        IDelete iclock_test;
        CONNECT iclock_test WITH Clock_time;
        ITimer 0.2,iclock_test;
        ISleep iclock_test;

iclock_test 为中断代号
Clock_time为中断函数
需用CONNECT将中断代号与中断程序连接起来

下面是中断函数

TRAP Clock_time
        ClkStop clock_test;
        ClkStart clock_test;
        time:=ClkRead(clock_test);
        time_all :=time_all+time;
        TPWrite "TIME IS:"+valtostr(time_all)+"s";
        IF time_all >7 THEN
            TPWrite "TIME IS SO LONG, GOHome ！！1";
            IDelete iclock_test;
            RobAutoHome;
            rInitDate;
        endIF
    ENDTRAP

结合执行代码段的函数来一起分析

ClkReset clock_test;  //将时钟复位
ClkStart clock_test;   //开启时钟
IWatch iclock_test;    //启用中断指令
Move\L,610,RelTool(ther_pos_ok,0,0,1400),vVeryFast1,fine,tool_check\WObj:=wobj0;   
ISleep iclock_test;   //停止中断指令

在执行代码段上方使用时钟指令，复位并开启时钟
然后启用中断，
在执行MOVE指令时会每隔0.2s触发一下中断指令
这里讲一下为什么用time和time_all，因为在指令里用来ClkStop指令会把时钟关闭，如果不用time_all我们只能监测到第一次触发中断时获取的时间，后面都不会变，所以我们在停止时钟后，把时间保存下来后，再重新开启时钟，这样可以形成一个闭环，累加time就是总的时间了。
运行效果如下：

由于我们没有想到更好的办法，所以用了时间累加的方法，如果有更好建议的，欢迎赐教！

###6月17日补充：
上面的方法麻烦了，时钟没必要stop，也可以读取。故将中断函数改为如下即可：

中断函数

TRAP Clock_time      
        time:=ClkRead(clock_test);        
        TPWrite "TIME IS:"+valtostr(time)+"s";
        IF time >7 THEN
            TPWrite "TIME IS SO LONG, GOHome ！！";
            IDelete iclock_test;
            RobAutoHome;
            rInitDate;
        endIF
    ENDTRAP