ABB机器人——实时监测各个轴的扭矩

在机器人运行中，实时监测各个轴的扭矩是至关重要的，下面将描述一下如何实现这一功能。

主要使用指令为：
GetMotorTorque（）
要实时监测，需要使用中断指令：

    VAR intnum iTorque;
    VAR num TorqueTest1;
    VAR num TorqueTest2;
    VAR num TorqueTest3;
    VAR num TorqueTest4;
    VAR num TorqueTest5;
    VAR num TorqueTest6;
     PROC Main()
        IDelete iTorque;
        CONNECT iTorque WITH Torque;
        ITimer 1,iTorque;
        IWatch iTorque;

我这里设置的是每隔1s触发一次中断。

中断函数：

TRAP Torque
        TorqueTest1:=GetMotorTorque(1);
        TorqueTest2:=GetMotorTorque(2);
        TorqueTest3:=GetMotorTorque(3);
        TorqueTest4:=GetMotorTorque(4);
        TorqueTest5:=GetMotorTorque(5);
        TorqueTest6:=GetMotorTorque(6);
        TPWrite "axis 1 torque is:"+valtostr(TorqueTest1)+"N/M";
        TPWrite "axis 2 torque is:"+valtostr(TorqueTest2)+"N/M";
        TPWrite "axis 3 torque is:"+valtostr(TorqueTest3)+"N/M";
        TPWrite "axis 4 torque is:"+valtostr(TorqueTest4)+"N/M";
        TPWrite "axis 5 torque is:"+valtostr(TorqueTest5)+"N/M";
        TPWrite "axis 6 torque is:"+valtostr(TorqueTest6)+"N/M";
    ENDTRAP

显示出来这是这样：

如果机器人与PLC相连，则可以将这些数据实时传输给PLC，在PLC画面上予以显示。