在树莓派上ROS MAVROS的安装使用

       首先，我购买的是树莓派3B+，比较新款，所以装不了太老的树莓派系统，安装的是树莓派官方提供的Raspbian Stretch系统。树莓派系统安装过程较为简单，且官网教程详细，这里不做累述。

       在PX4官网上，树莓派上安装mavros还写的是适用于Raspbian "JESSIE"，这是Stretch的前一个版本。并且在官网上，并没有写ros可以支持Stretch系统。经本人测试，在Stretch上还是可以装上 ROS和MAVROS。

 

一、安装ROS

 

1.调整交换文件大小，主要是为了方便之后的安装，MAVROS同样需要这样的操作。

sudo vim /etc/dphys-swapfile
# 将100改为1024
CONF_SWAPSIZE=1024
# save and exit 
#开关一下，使之生效
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

       如果1024还不够，可以改成4028，注意，安装完后记得修改回100.

2.

在Raspbian Stretch中，有丢失包错误，我们需要首先通过安装“dirmngr”进行证书管理来修复它。

$ sudo apt-get install dirmngr

3.将ROS repo添加到apt列表

$ sudo sh -c'echo“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp：//ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.更新Debian包：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

5.安装Bootstrap依赖项：

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python -wstool python-rosinstall build-essential cmake

6.安装rosdep（包管理器）：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

7.创建一个catkin工作区：

$ mkdir~ / ros_catkin_ws
$ cd~ / ros_catkin_ws

8.构建包和库：
我选择安装ROS-Comm以实现最小化安装。
ROS-Comm：ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall 
$ wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

-j8”用于加快处理速度。

如果“wstool init”失败或被中断，您可以通过运行恢复下载（此步骤可能不是必需的）：

$ wstool update -j4 -t src

确保安装了所有依赖项：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

9.建立ROS：

$ sudo mkdir -p /opt/ros/kinetic
$ sudo chown pi:pi /opt/ros/kinetic
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -j2 --install --install-space /opt/ros/kinetic -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

10.Source the new installation:

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

检验ros环境

$ export | grep ROS

 

 

二、MAVROS  从源码安装

1.安装必要的依赖

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator
sudo apt-get install libgeographic-dev
sudo apt-get install geographiclib-tools
sudo apt install python-future

2.创建catkin工作区

mkdir - p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin init

3.安装mavlink和mavros

# Mavlink
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
#MAVROS
rosinstall_generator --upstream 
mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

这个时候会遇到一些报错

类似于缺少依赖

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
mavros: No definition of [geographic_msgs] for OS [debian]
mavros_extras: No definition of [tf] for OS [debian]
test_mavros: No definition of [control_toolbox] for OS [debian]
mavros_msgs: No definition of [geographic_msgs] for OS [debian]

一个个安装它们，你会发现环环相扣，安装好一些，又会有新的依赖缺少，只能一个个好好安装，大概感觉有50多个

安装依赖的命令为：

rosinstall_generator --rosdistro kinetic $XXX | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

$XXX填入你要安装的依赖名

这里可以写一个脚本来进行安装，当然这也只是一部分。

.sh文件

for file_name in {geographic_msgs,uuid_msgs,nav_msgs,tf,control_toolbox,actionlib_msgs,realtime_tools,diagnostic_msgs,urdf,eigen_conversions,tf2_ros,dynamic_reconfigure,tf2_eigen,rosconsole_bridge,orocos_kdl,visualization_msgs,angles,tf2_py,tf2,tf2_msgs,urdf_parser_plugin,diagnostic_updater,control_msgs,trajectory_msgs,actionlib,rosbag_migration_rule}
do
   rosinstall_generator --rosdistro kinetic $file_name | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
done

有的时候由于网络原因，安装会失败，得反复安装。

评论区中有朋友说下面一条命令可以解决所以依赖安装的问题，可以尝试一下：

rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall 

 

4.安装完所有依赖后，再次运行

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

catkin  build

 

还有一个可能的错误，Mavros_extra compile error

tf2_eigen/tf2_eigen.h: No such file or directory
 #include 

这个时候需要在CMakeList中添加tf2_eigen

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  mavros
  roscpp
  mavros_msgs
  sensor_msgs
  geometry_msgs
  std_msgs
  visualization_msgs
  urdf
  tf
  tf2_eigen
)

 

安装好后，我们来介绍树莓派连接pixhawk的实例

https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/90373992