cartographer之turtlebot

cartographer之turtlebot

cartographer是Google最新开源的SLAM框架，在一般的使用有着不俗的表现。Google出品，必属精品，怀着抱大腿的心态，决定用turtlebot跑一个漂亮的demo。

准备：

硬件方面，我现在手里有hokuyo laser一枚，turtlebot一个（底座是kobuki），笔记本一台，台式机一台。
软件方面，ROS是必需的，我的是操作系统是ubuntu16.04，所以ROS的版本是kinetic。

补充：　补上laser电源连接线图：

安装：

某一个时间段我用官网的方式安装cartographer的时候总是会出错，无奈用回早期下载的版本，安装成功。截至今天，终于发现新的又能使用了。因为原框架总是在不停地更新中，所有有时候安装可能会因为配置文件的原因出错，所以我保留了目前最新又能稳定使用的版本。
https://pan.baidu.com/s/1pKOPh4B

配置：

接下来我会描述我的配置过程以及遇到的坑。首先，跑一下官方demo以确保安装成功，rosbag play 获取官方demo的数据集，发现主要需要的topic 有两个：imu和scan。那么我现在的问题就是如何获取到这两个topic。
相信玩过turtlebot的小伙伴对