ROS回顾学习(2)----连接串口和查看节点/话题消息

1. 打开串口时，经常会出现/dev/ttyUSB0 无法打开的情况

    # 这种情况一般都是用户不是root用户，没有操作权限，遇到这种情况，一般做如下设置：
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
    # 这是一次性操作，重启之后就会失效，可设置永久操作如下：
    sudo usermod -aG dialout dzu
    # --dzu 是你Ubuntu使用者的名字
	# 这样你就可以永久变成root权限，尽情调用！

2. 查看节点/话题的消息

  // 安装rqt_graph
  $ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
  
  // 查看所有节点与话题的通讯关系
  $ rqt_graph
  
  // 查看某个特定节点的信息
  $ rosnode info [node_name]

  // 列出正在运行的节点
  $ rosnode list

  // 显示出特定话题的消息
  $ rostopic list -v

参考连接：
(1).串口提示： http://blog.csdn.net/w383117613/article/details/44216653
(2).节点通信：http://blog.csdn.net/benjaminyoung29/article/details/47072835