树莓派4B,ros1的环境下启动usb-cam摄像头

1.前提是在树莓派4B安装了ubuntu18.04.4和ros1
如果没有安装，可以参考：
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达

2.进入创建好的ros工作空间的src目录下
我的目录是在：

使用下面的cd命令

cd /home/ubuntu/catkin_ws/src

3.克隆下载usb-cam摄像头驱动

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

4.编译一下

cd ..
catkin_make

5.启动打开摄像头的节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

显示屏里就可以看到摄像头窗口了

注意：树莓派需要连接显示屏，不然是打不开摄像头的

如果启动失败了，很可能是摄像头的pixel_format格式不对，需要在usb_cam-test.launch文件中修改参数
这是我的文件路径，下图：

一般改这里，下图：

附加命令
（1）查看树莓派的USB信息

lsusb

（2）查看摄像头的USB驱动口

ls /dev/video*