ubuntu16.04kinetic + realsenseD435i相机 + UR3的手眼标定

 一、前期准备   

       首先，在完成该篇博客涉及到的工作之前，参考了以下博主的链接。在此，向他们辛勤的付出 表示深深的感谢~~~

realsenseD435i相机标定的链接   https://blog.csdn.net/weixin_40628128/article/details/95945945  这条链接强烈推荐~~~~

       手眼标定的相关链接   https://blog.csdn.net/weixin_40799950/article/details/83657626

                                       https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175

                                       https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/80276848                                       

                                       http://www.pianshen.com/article/3722406638/

                                       https://zhuanlan.zhihu.com/p/33441113

                                       https://zhuanlan.zhihu.com/p/33777424
        其次，在进行手眼标定前需要安装easy_handeye  aruco_ros  vision_visp等便于实现手眼标定的功能包。具体的安装步骤见如上链接提供的方法。

        成功安装这些依赖项之后，根据easy_handeye/docs/example_launch/ur5_kinect_calibration.launch 提供的文件编写自己启动标定程序时用到的 launch文件。博主这里面使用的文件命名:ur3_realsense_calibration.launch。该文件内容如下:

          在这文件里面为了避免出现一些不必要的问题，把启动相机的程序、启动机器人的程序屏蔽掉，实验时单独运行。

         这里面标定板的ID是582，其可以在 aruco里面下载，标定板的尺寸单位是米。涉及到相机参数的映射关系时，需要启动相机节点，运行 rostopic list查找相机发布的话题，对应原文件夹下面的ur5_kinect_calibration.launch文件进行修改即可。

          将修改好的launch文件放到与ur5_kinect_calibration.launch 同一文件夹下。

二、标定过程

1、启动UR3机器人: roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.196

      通过 move it控制机械臂动作   方式1:roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch

                                                                      roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

                                                           方式2:roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

2、启动 realsenseD435i相机 :roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

3、启动标定程序:roslaunch ur3_realsense_calibration.launch

        在这里需要注意的是在启动这个launch文件时，需要打开rqt_easy_handeye菜单栏选择Plugins—visualization—image view，选择/aruco_tracker/result，使其显示标定板被识别的图像，这样在后续的采集过程中才能成功。

        采集步骤为：1--2--3--4--5--2345（重复直至全部采集完）--7--8（保存结果）一般是采集17次机器人的不同位置，也有采集8次的。后来我改成采集17次的了。采集17次之后的结果如下图所示:

4、将标定的结果实时显示出来：

       方式1:查看home隐藏文件夹.ros/easy_handeye下标定结果文件yaml。将变换矩阵按照以下格式写 static_transform_publisher.launch文件改写一个实时（100hz）发布位置转换关系的launch文件，放在easy_handeye/easy_handeye/launch(和之前的ur3_realsense_calibration.launch在一个包里)，这里的args 分别对应x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms。

启动static_transform_publisher.launch文件 roslaunch  static_transform_publisher.launch

      方式2:利用easy_handeye文件夹下面的publish.launch文件。将static_transform_publisher添加在该launch文件的末尾处，如下:

        启动 roslaunch easy_handeye  publish.launch eye_on_hand:=false namespace_prefix:=ur3_realsense_handeyecalibration即可将获得的手眼标定结果成功的发布出去。

         到现在为止，机器人手眼标定的工作已全部结束，欢迎各位小伙伴们留言评论，大家共同进步~~~~