ROS 安装完成后运行小乌龟示例程序

转载自:http://blog.csdn.net/shu_zhaolei/article/details/72850667

16.04上安装的ROS,不是indigo  也可以使用。

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.



1、在Terminal中运行以下命令: 
$ roscore
2、新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口: 
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3、新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动: 
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4、选中控制窗口,按方向键,可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5、新开一个terminal,运行以下命令,可以看到ROS的图形化界面,展示结点的关系: 
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
至此,测试完成,说明ROS安装没有问题。

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