基于opencv3.0的多目标模板匹配的关键步骤备忘？！

首先，本人不是专业写代码的，因此说的不对的地方，请各位大神指教！一定要说啊。

        对于非标自动化设备行业，利用工业相机做视觉识别，然后抓取工件的应用可谓非常成熟广泛，然后想着我要是也能略知一二那就好了，于是在工作之余研究了一下，自己画了一张图，就是下面这张：

模板取自图中的某个小号的“2”：

目标是找出目标图中所有的“2”，并确定旋转角度，精度只能到1°了！！！再高的精度还没研究，希望各位指教！！

好了下面开始说下我的思路：

Step1：以灰度图模式加载图片，就是imread（“...”，0）；

Step2：对模板图和目标图分别进行边沿检测：先blur（...），再canny（....）；大家也可以尝试其他的边沿检测方法!

Step3：由于目标图中存在有不同角度的旋转目标，所以最直接的做法是对模板图旋转1°，利用wrapAffine(...)得到新的模板图片后再与目标图的边沿图进行匹配，找出最佳匹配信息；

    Step3.1：create一个原模板图旋转任何角度都能不丢失内容的图片，该图片cols和rows都为模板图片对角线长

    Step3.2：定义一个仿射变换矩：确定旋转中心点，Point（对角线/2，对角线/2）；缩放比例为1；

    Step3.3：getRotationMatrix2D(......)得到仿射变换矩；

    Step3.4：warpAffine（...）得到新的模板图；

Step4：将目标图的边沿图与上面得到新的模板图进行matchTemplate（...）；

Step5：由于是多目标查找，封装了一个函数GetNextMaxLoc（...）; /*没错，是NextMax，这里参考      点击打开链接     中的                          getNextMinLoc（...）*/;  进行for循环；

    Step5.1：定义一个数据结构，包含信息有：新模板图的旋转角度，GetNextMaxLoc（...）获取的最佳匹配点maxLoc，           和最大匹配值maxVal;  

    Step5.2：定义一个元素为上述数据结构的vector；

    Step5.3：定义一个模板类，比较数据结构中的maxLoc元素是否为同一个点，参考： 在元素为结构体变量的vector中查找元素：http://blog.chinaunix.net/uid-22431962-id-125367.html

Step5.4：利用迭代器iterator进行过滤：如果容器中存在相同的maxLoc，比较相同maxLoc时两者的maxVal，如果新的                    maxVal比原maxVal大，则替换掉maxVal和此时的模板旋转角度；否则不做处理；

   如果不存在相同的maxLoc，则将此时的数据结构元素push_back(....)到5.2定义的容器中；

Step6：对step3-5进行while循环，匹配过滤得到最终的最佳的目标匹配信息容器;

Step7：对上述得到的匹配信息容器进行解析，在目标灰度图中用rotateRect类形的矩形标记，输出角度，匹配值，坐标信息

下面贴出两张结果图：

这是我作为opencv初学者多目标匹配的方法，是最笨的，所以大家看到了，0-180°的查找时间用了5秒多！希望各位过客有更高效的方法能够传授一二！！

感谢!!!