连杆（link）标签的属性，参考书籍P416 ROS_Robot_Programming_CN 提取码: kzeg


    
        
        
    
    
    
        
        
            
        
    
    
        
            
                
            
        
    
    
        
        
        
    


： 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
： 设置连杆的碰撞计算的信息
： 设置连杆的可视化信息
： 设置连杆的惯性信息
： 连杆重量（单位：kg）的设置
： 惯性张量（Inertia tensor34）设置
： 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
： 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在标签中，可以指定为简单的形态来减少计算时间
： 设置连杆的颜色和纹理
关节（joint）标签的属性

  
  
  
  
  


： 与连杆的关系和关节类型的设置
： 关节的父连杆
： 关节的子连杆
： 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
： 设置旋转轴
： 设置关节的速度、力和半径（仅当关节是revolute或prismatic时）