怎么使用OpenGL处理ply点云文件

关键词：为rgba的ply文件

              txt点云文件含有颜色信息

思路：先将ply文件转换为txt点云文件。OpenGL读取显示txt点云，并实现旋转移动、键盘控制、光照等简单操作。

 

1.将ply文件转换为txt点云文件

一般的ply文件是可以用OpenGL直接读取的，但是ply点云文件尝试之后却不太顺利。

于是转而查如何读取ply点云文件，查到的结果是安装pcl。除了不小心装错位数外，用它来读取和显示ply文件倒是蛮方便的。但是在后面想实现光照模型的时候没有在pcl里找到合适的函数，总想着用OpenGL调节模型更方便。

于是最后将ply文件转换为txt文件。其中保存了ply文件里的xyz坐标和rgba坐标。

如何看ply文件里有什么信息呢？打开方式选写字板看一下它的header就好啦

以下为这个环节的代码：

运行前提是先去安装pcl的教程，推荐一份 http://gyshgx868.github.io/2018/03/06/PointCloud/pcl-install/

#include "stdafx.h"
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include   
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;
using namespace std;

int main()
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud());
	if (pcl::io::loadPLYFile("F:\\3D human model.ply", *cloud) == -1) //* load the file 
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read the file \n");
		system("PAUSE");
		return (-1);
	}
	ofstream zos("F:\\shixiala.txt");  //包含rgba信息的txt点云
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
		zos << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << " " << int(cloud->points[i].r) << " " << int(cloud->points[i].g)
		<< " " << int(cloud->points[i].b) <<" " <<  int(cloud->points[i].a) << endl;
	cout << "done!" << endl;
	cin.get();
	system("PAUSE");
	return (0);
}

2.OpenGL读取txt点云文件

读取txt点云的教程网上蛮多的，主要遇到的难点是显示有颜色信息的点云文件。

这里实现的功能有：

每个点可以是不同的颜色（如果你文件里的点的rgb值不同的话）

键盘上下左右移动模型

鼠标滚轮放大缩小模型

鼠标旋转模型

有两个灯的开关

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;

#define  GLUT_WHEEL_UP 3           //定义滚轮操作  
#define  GLUT_WHEEL_DOWN 4  
typedef struct tagPoint3D
{
	GLfloat x;
	GLfloat y;
	GLfloat z;
}Point3D;
typedef struct color
{
	GLfloat r;
	GLfloat g;
	GLfloat b;
}rgb;

const float PI = 3.141592543f;

vector vec_pts;
vector vec_cols;
GLfloat eyeZ;
GLfloat centerX, centerY, centerZ;
GLfloat fWidth, fHeight;
GLfloat halfWidth, halfHeight;
GLfloat translateX, translateY;
GLfloat rotX, rotY;
GLfloat downPtX, downPtY;
bool leftBtnDown; 
GLfloat tempEyeZ;
GLuint arb;
GLuint pt3DNum;

bool readFile2()
{
	string filePath = "F:\\3dhumanmodelRGB.txt";
	ifstream in(filePath.c_str());
	if (!in)
	{
		printf("读取文件失败!");
		return false;
	}
	char buf[80];
	float a, b, c, r, g, bb;
	float minX = 0.0f, maxX = 0.0f, minY = 0.0f, maxY = 0.0f, minZ = 0.0f, maxZ = 0.0f;
	int index = 0;
	while (!in.eof())
	{
		in.getline(buf, 80, '\n');
		sscanf(buf, "%f %f %f %f %f %f", &a, &b, &c, &r, &g, &bb);
		Point3D pt;
		pt.x = a;
		pt.y = b;
		pt.z = c;
		rgb col;
		col.r = r;
		col.g = g;
		col.b = bb;
		if(eyeZ maxX)
			maxX = pt.x;
		if (pt.y < minY)
			minY = pt.y;
		if (pt.y > maxY)
			maxY = pt.y;
		minZ += pt.z;
		vec_pts.push_back(pt);
		vec_cols.push_back(col);
		index = 0;
	}
	in.close();

	centerX = (maxX + minX)/2;
	centerY = (maxY + minY)/2;
	centerZ = minZ/vec_pts.size();

	halfWidth = fabs(maxX) > fabs(minX) ? fabs(maxX) : fabs(minX);
	halfHeight = fabs(maxY) > fabs(minY) ? fabs(maxY) : fabs(minY);

	pt3DNum = vec_pts.size();
	Point3D* pData = new Point3D[pt3DNum];
	for (int i=0; i

例子：

读取了个人的模型