【ROS】Scanse Sweep 激光雷达的使用

一.安装FTD驱动

1. 点击链接进行下载——FTD驱动下载
2. 下载好后将其解压并安装

tar xfvz libftd2xx-<platform>-1.x.x.tgz
cd release/build
 #把解压出来的动态库复制到系统路径上
sudo cp lib* /usr/local/lib
 #创建链接文件
ln -s /usr/local/lib/libftd2xx.so.1.x.x /usr/local/lib/libftd2xx.so
sudo chmod 0755 /usr/local/lib/libftd2xx.so.1.x.x

3. 接下来我们要卸载内核的驱动模块。

sudo lsmod
#已经存在ftdi_sio就说明已经存在驱动模块，把他们卸载了
sudo rmmod ftdi_sio
sudo rmmod usbserial

4. 编译下example

cd release/examples
make
cd EEPROM/read
#先把设备接上再运行，看看是否能识别
sudo ./read
#

二.安装Scanse Sweep LIDAR的软件

学习自JestonHacks的视频教程
https://www.jetsonhacks.com/2017/06/06/scanse-sweep-lidar-software-install/

1.先安装sdk

克隆仓库到本地

git clone https://github.com/jetsonhacks/installSweep
cd installSweep/
./installSweepSDK.sh
dmesg --follow

接下来拔掉USB再接上
把SerialNumber复制，并更改installSweep里的99-usb-serial.rules文件。将其SerialNumber填上。并复制到系统环境

sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
ls -l /dev/sweep

这就已经链接了

为了确保万无一失，把/dev/ttyUSB0 的权限改为777吧.

sudo chmod 0777 /dev/ttyUSB0

视频教程中的sdk的功能测试，这里不贴代码了

2.安装ROS的功能包

cd installSweep/
#./installSweepROS.sh [workspace name] 后面是你的工作空间，前提要先建好工作空间
./installSweepROS.sh ~/ros_catkin_ws
cd  ~/ros_catkin_ws
source ./develop/setup.sh

接下来就可测试下

roslaunch sweep_ros view_sweep_laser_scan.launch 

如果遇到错误

ERROR: cannot launch node of type [pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan_node]: pointcloud_to_laserscan
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/book/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share

就用apt工具安装一下

sudo apt install ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan ros-kinetic-rosbridge-server

再重新运行下launch文件

enjoy & peace！