ROS的学习（四）创建一个ROS包
ROS学习（三）中，笔者不知道catkin到底是个什么东东，后来终于在官方网站上找到了答案，原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳絮的意思，为了纪念的作用吧，因而为这个软件命名为catkin。
这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个ROS包。一个catkin的包主要有以下几部分组成：（1）必须包括一个package.xml文件，（2）必须包括一个CMakeLists.txt文件，（3）在每一个文件夹下只能有一个包，且包不允许嵌套。一个最简单的包类似于如下的形式：
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml官网上推荐在catkin工作空间中使用catkin包，当然也可以独立使用catkin包，一个典型的工作空间结构如下：
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n我们之前已经创建过一个空的工作空间：catkin_ws，下面我们来看一下如何在一个工作空间中创建一个包。在创建一个catkin包时需要使用catkin_create_pkg脚本。
首先进入到目录～/catkin_ws/src下，使用如下命令：
cd ~/catkin_ws/src接着创建一个名字为beginner_tutorials的包，它直接以来与一下三个包：std_msgs,rospy以及roscpp，使用如下命令：
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp在创建的 beginner_tutorials文件夹下可以看到package.xml和CMakeLists.txt。catkin_create_pkg要求您给出包的名字，及选择性的给出所创建的包依赖于哪一个包。他的使用方法如下：
catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3] 这样，我们的一个包就创建好了，我们可能会需要对包之间的依赖性做一下解释。我们可以使用rospack命令来查看包之间的依赖关系。查看直接依赖关系：
rospack depends1 beginner_tutorials 可以看到，返回的结果正是我们使用catkin_create_pkg时，所使用的参数。我们还可以直接在beginner_tutorials包下的package.xml中查看包的依赖关系。使用命令：
roscd beginner_tutorials
cat package.xml结果如下：
...
catkin
roscpp
rospy
std_msgs
...
在通常情况下，一个包所依赖的包又会依赖许多其它的包，这称为间接依赖。我们使用如下命令来查看rospy依赖的包：
rospack depends1 rospy返回结果如下：
genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs一个包可以有很多的间接依赖关系，我们可以使用命令：
rospack depends beginner_tutorials来进行查看。返回结果如下：
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy接下来配置您的package.xml包，我们将会一个标签一个标签的分析这个xml文件。首先是description标签：
The beginner_tutorials package 在这个标签中的内容可以改变为任何的内容，不过一般是对这个包的一个简述，尽量简单就行。接下来是maintainer标签：
user 这是一个很重要的标签，因为可以根据这个标签知道它的维护者，另外标签的email属性也是必须的，可有多个maintainer标签。接下来是license标签，
TODO 在后面的使用中，一般我们将license修改为BSD。接下来是依赖性的标签：
catkin
roscpp
rospy
std_msgs 我们向里面添加了run_depend:
roscpp
rospy
std_msgs 好了，经过以上的步骤，我们的package.xml已经配置好了。