SLAM--虚拟机环境下的相机标定

1、背景

        使用笔记本自带摄像头跑slam，在此之前需要标定笔记本相机。因为使用的是虚拟机下ubuntu14系统，在标定相机时遇到了网上标定教程没有出现的问题。标定前需要安装ros相关软件包。

2、标定步骤

  (1)   安装相关软件包：

         sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam    // 用于接收和发布摄像头数据topic

         sudo apt-get install ros-indigo-image-view // 用于显示

         sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration //用于相机标定

  (2)  发布image topic：  

        相机标定首先要使用usb-cam来获取摄像头数据，运行usb-cam launch文件

         roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

          如果成功，则会弹出摄像头捕捉的视频窗口，同时rostopic list 出现 /image_raw 和 /camera_info两个话题。但是这一步对于使用虚拟机的同学会遇到很多问题，不过按照如下步骤应该没有问题：

          1）确认camera状态和信息（使用v4lz来操作，这玩意专门用来操作摄像头）：

                v4l2-ctl --list-devices   //查询摄像头设备，如输出： /dev/video0  输出设备编号，这个待会用来核对launch文件

               如果没有输出设备编号，说明虚拟机根本没有连接上摄像头，可以通过虚拟机菜单"虚拟机—可移动设备—xx camera—连接"，然后再运行此命令，应该就有编号了，说明链接成功，然后按照编号修改对应的launch文件，一般都是video0，不用修改。

            2）v4l2-ctl --list-formats-ext // 查询视频流格式吧？我猜的，不过这个很重要，会输出当前摄像头支持的视频流格式、帧率、图像尺寸等信息，用来修改launch文件

            经过查询发现，虚拟机摄像头支持yuyv和mjpeg两种视频格式，而launch文件默认选择的是yuyv格式，实际使用发现，虚拟机下是不支持这种格式的，所以替换成mjepg格式，其他尺寸可以根据上述命令的输出自己选择。

            3）出现视频窗口，有图像后突然卡死时，更改虚拟机usb设置，将usb兼容调整为1.1，或者别的，我的是1.1，重新启动后不会卡死。

    (3) 运行标定程序：

         在此之前你需要准备棋盘图片，如下，打印尺寸可以自己选择，然后运行：

         rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam // 其中 size是黑白格的横纵点数，square是黑白格边长，image是图像节点名称，camera是相机名称

    (4) 开始标定：

      参照标定说明

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