Ubuntu16.04 Ros下使用各种摄像头获取图像（踩坑总结）

最近再ros下尝试获取摄像头的图像，参照《Ros by Example 1》，但是有些依赖在kinetic下有些不能使用，再连续踩坑的过程中，总结了一套能够使用的方法。

1.安装rbx1包以及相关的基础包

书上是对应的是hydro版本的基础包，有几个再16.04的版本下都找不到了，我就把能够成功安装下载的罗列出来：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-* 
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch 
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera 
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-*  
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common ros-kinetic-joystick-drivers 
sudo apt-get install ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl 
sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx python-setuptools python-rosinstall 
sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3 ros-kinetic-vision-opencv 
sudo apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* 
sudo apt-get install git subversion mercurial

这是我在Ubuntu16.04 kinetic opencv3版本上测试安装的，都可以实现，如果不能安装的更新下软件包列表。

然后安装rbx1包到自己的工作空间去：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

2.安装摄像头驱动

网上现在相关的资料博客常提到的有三款驱动：

（1）uvc_cam：这个驱动现在已经不更新了，对于高版本来说，感觉有些小问题，（我下载了这个驱动但是连编译都有问题，毕竟书上是比较老的版本了）

（2）usb_cam:这个驱动配合自带的launch文件可以直接显示电脑摄像头和usb摄像头的图像，参考：usb_cam调用摄像头显示图像。但是我不用launch文件，直接启动roscore，然后运行usb_cam_node节点时，就读取不到图像，全是错误的显示：

所以也没有使用该驱动。

（3）usb_camera:这个驱动的节点是可以直接使用显示图像，因此就选择这个驱动。

安装uvc_camera:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ktossell/camera_umd
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

测试uvc_camera：

新开一个终端输入：

roscore

然后再开一个终端输入：

rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0

然后笔记本摄像头会亮，显示了一串数据，然后就再等待状态。这时再开一个终端，输入rostopic list查看话题名称，找到图像那个名称/image_raw，再输入：

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

测试成功，该节能够成功使用。

3.修改launch文件测试

此时，我们要让rbx1_vision动起来，还要做个主题映射把/image_raw -> /camera/rgb/image_color还要修改 rbx1_vision/launch/uvc_cam.launch 文件中调用的 driver node : pkg=uvc_cam; node name=uvc_cam_node。

找到rbx1/rbx1_vision/launch文件夹内，只有名为usb_cam.launch的文件，此时重新创建一个文件取名为：uvc_camera.launch

然后再里面添加以下内容：

直接沾过去如果运行的时候显示launch文件错误的话就是汉字字母的格式问题。

建议将launch文件中自带的usb_cam.launch的内容沾到uvc_camera.launch中去，然后只是修改了node_name的内容就可以了（我就是这么做的）

4.最终测试

我外接了一个sub摄像头，可以通过命令查看：

ls /dev/video*

电脑自带的一般为：/dev/video0  外设的：/devvideo1

试着运行这个launch文件，然后使用image_view工具查看话题camera/rgb/image_color的数据：

roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch  device:=/dev/video1

然后打开一个新的终端：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_coror

整体就OK了

 

参考文献：

https://blog.csdn.net/sonictl/article/details/48053597/

https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41623419