ROS学习笔记（四）理解ROS节点（Nodes）

正文：
1.准备工作
学习之前需要安装一个简单的模拟器

sudo apt-get install ros-你的ROS版本号-ros-tutorials

2.一些基本概念

• Nodes：一个可以与其他Nodes通过ROS通信的可执行代码
• Messages：用来对着一个topic接收也叫订阅（subscribe）或者发布（publish）消息的数据结构
• Topics：Nodes可以订阅（subscribe）一个Topic以接收数据，也可以对着一个Topic发布（publish）消息来发送数据
• Master：Name service for ROS (i.e. helps nodes find each other)
• rosout：ROS equivalent of stdout/stderr
• roscore：Master + rosout + parameter server (parameter server will be introduced later)

3.节点

节点不过是ROS package里的一个可执行文件,ROS node 通过ROS client library 与其他节点通信。节点可订阅一个Topic或者向一个Topic发布消息，Node也可以提供或者使用service。

4.Client Libraries
编写节点程序用到的库

• rospy = python
• roscpp = c++ client library

5.roscore
在使用ROS前，第一件事就是运行roscore

roscore

6.使用rosnode
开一个新的terminal，运行rosnode list查看正在运行的节点。会发现只有rosout节点正在运行，这个节点是用来收集日志以及debug输出结果的，所以会一直运行。要查看某个节点的具体信息，比如这里想看下rosout的信息，运行rosnode info /rosout

7.使用rosrun
rosrun允许我们直接运行某个package里的node，这里我们运行一下package turtlesim里的turtlesim_node.

rosrun turtlesim turtlesim_node

会弹出一个小乌龟窗口

这时候再打开一个新的terminal查看一下有哪些正在运行的节点rosnode list，会看到

可以看到果然多了一个运行的节点。

8.其他tips

• 给节点改名

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

• 查看节点ping值

rosnode ping my_turtle

总结：

1. 跑ros之前要运行roscore
2. 查看正在运行的节点rosnode list
3. 运行package里的节点rosrun [package_name] [node_name]