回调函数的执行与ros::spin() ros::spinOnce()

ros::spin()

循环且监听反馈函数（callback)

循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了，这句话后面的程序将不会被执行。

监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。
我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节点，且订阅速度没有限制的情况。

ros::init(argc, argv, "my_node"); //初始化节点
ros::NodeHandle nh;           //创建节点句柄
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);  //创建消息订阅者
...
ros::spin();                 //调用spin(),统一处理消息

在这里，所有的用户回调函数将在spin()调用之后被调用.

ros::spin()不会返回，直到节点被关闭，或者调用ros::shutdown()，或者按下ctrl+C

 

ros::spinOnce()

监听反馈函数（callback）

只能监听反馈，不能循环。所以当你需要监听一下的时候，就调用一下这个函数。
这个函数比较灵活，尤其是想控制接收速度的时候。

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (should_continue)
{
  //... do some work, publish some messages, etc. ...
  ros::spinOnce();     //轮转一次,返回
  r.sleep();        //休眠
}

ros::spinOnce()将会在被调用的那一时间点调用所有等待的回调函数.

 

回调函数与ros::spin()  ros::spinOnce()

 

ROS的消息接收回调机制(callbacks and spinning)原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。消息到来并不会立即执行消息处理回调函数，而是在调用ros::spin()或者spinOnce()之后，才进行消息处理的轮转,消息回调函数统一处理订阅话题的消息。

 

ROS的主循环中需要不断调用ros::spin()或ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样一来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；

而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。