Ubuntu的快乐学习1——Ubuntu18.04的ROS平台搭建
Ubuntu的快乐学习1——Ubuntu18.04的ROS平台搭建
- 学习前言
- 安装步骤
- 一、修改中科大源
- 1、备份原来的源
- 2、编辑现在的源
- 二、修改软件与更新
- 三、ROS软件源设置
- 1、设置source.list
- 2、设置密钥
- 3、更新一下
- 四、安装ROS桌面版
- 五、初始化rosdep
- 1、init
- 2、设置环境变量
- 3、安装一个命令行小工具
- 六、测试一下小海龟
- 一些问题
- 一、锁！
- 二、自动安装依赖包
- 三、安装完整版的时候缺少依赖包
学习前言
记录一下安装ROS的过程，安装了这么多次，太多坑了，记录下来之后踩到的时候可以快点解决。
安装步骤
一、修改中科大源
1、备份原来的源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
2、编辑现在的源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
然后修改成以下内容：
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
最后更新一下。
sudo apt-get update
换源就换好了。
二、修改软件与更新
在这里把可从互联网下载全部勾选。
三、ROS软件源设置
1、设置source.list
接收ROS源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新一下
最后更新一下。
sudo apt-get update
四、安装ROS桌面版
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
运行如上代码即可安装ROS桌面版。
五、初始化rosdep
1、init
sudo rosdep init
rosdep update
2、设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3、安装一个命令行小工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
六、测试一下小海龟
分开三个终端运行下述语句
roscore
界面：
rosrun turtlesim turtlesim_node
键盘控制：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
一些问题
一、锁！
有些使用运行终端的时候会提示：
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁
可运行如下代码强制解锁，运行完后重新启动：
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
二、自动安装依赖包
有些时候会利用
sudo dpkg -i teamviewer_14.1.9025_amd64.deb
安装软件。
但是会提示不满足依赖包，所以运行如下代码：
sudo apt-get install -f
三、安装完整版的时候缺少依赖包
可尝试分开安装
sudo apt-get install aptitude
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full