开源飞控种类分享

开源飞控发展

一 开源飞控发展
第一代开源飞控系统使用Arduino或其他类似开源电子平台为基础，扩展连接各种MEMS传感器，能够让无人机能平稳地飞起来。

第二代开源飞控系统大多拥有自己的开源硬件、开发环境和社区，采用全集成的硬件架构。主要特点是高度集成、高可靠，其功能已经接近商业自动驾驶仪。

二开源飞控介绍
Arduino飞控


2) FlyMaple:(来源于Maple Project)
FlyMaple的设计基于Maple，它是Arduino风格的ARM处理器。该项目已获得GPLv3许可。

APM飞控
1)OcPoC(Octagonal Pilot on Chip):(Aerotenna公司开发, 运行固件为APM)
它由Aerotenna公司开发，成立于2015年，位于美国堪萨斯大学生物科学与技术业务中心。 OcPoC扩展了其输入和输出功能，以包括完全可编程的PWM，PPM和GPIO引脚，以与大量不同的传感器附加件集成。它还包括许多其他用于外围设备的标准连接器，例如GPS，CSI摄像机链接和SD卡。它运行ArduPilot软件平台。

	2） Ardupilot Mega(APM):(DIY Drones community开发，运行固件为ArduPilot)
	它是DIY Drones社区开发的基于Arduino Mega的自动驾驶系统，是ArduPilot飞行控制的升级。它能够控制自动多直升机，固定翼飞机，传统直升机，地面漫游者和天线跟踪器。该项目已根据GPLv3许可证打开。

PX4和PIXHAWK

1. PIXHAWK/PX4:(苏黎世大学的 Computer Vision and Geometry Lab and Autonomous System Lab，固件为PX4和APM)
   它是由苏黎世联邦理工学院的计算机视觉和几何实验室和自治系统实验室设计的基于计算机视觉研究的飞行控制。它是PX4飞行控制器系统（即外壳（密集化）和可能的改进连接（改进接口））的演变。它由一个PX4-Flight管理单元（FMU）控制器和一个集成有集成PX4-IO的PX4-IO组成，具有附加的IO，内存和其他功能。此外，它与Linux Foundation DroneCode项目紧密合作。
   

2) PIXHAWK 2:(PX4 and ArduPilot 团队，固件为PX4和APM)
它来自Pixhawk硬件项目，由PX4和ArduPilot团队共同努力完成。它是一个小立方体，具有三倍冗余（IMF），并最多具有3个GPS模块。多维数据集的所有连接（I / O）都在一个DF17连接器中。其载体具有与Intel Edition（作为伴随计算机（伴随计算机）一起使用）的接口。

Openpilot和Taulabs
CC3D & Atom:(OpenPilot/LibraPilot公司，固件为：OpenPilot/LibraPilot firmware)
它们是两个具有相同功能但大小不同的飞行控制器。它们由OpenPilot开发，最近成为LibraPilot。 CC3D和Atom飞行控制器具有运行OpenPilot / LibraPilot固件的所有类型的稳定硬件。可以使用OpenPilot / LibraPilot对它们进行配置（安装配置），以将任何机体从固定翼飞行到八旋翼飞行器。该项目的硬件和软件在GPLv3许可下可用。


Multiwiicopter

KK飞控

Paparazzi
Paparazzi & Chimera:(ENAC Lab，固件为 Paparazzi autopilot system)
这是第一个也是最古老的开源无人机硬件和软件项目。自2003年以来，它在法国国家航空航天大学（ENAC）无人机实验室中进行开发。它包括用于多直升机/多旋翼，固定翼，直升机和混合飞机的（集成）自动驾驶系统和地面站软件（“ UAS的灵活开放式体系结构集成（集成）到空域：自动驾驶仪系统”，在2016年IEEE / A-IAA第35届数字航空电子系统会议（DASC）上，2016年9月，第1-7页。） 2017年3月，ENAC实验室基于最新的STM32F7微控制器单元（MCU）发布了一个名为Chimera的新自动驾驶仪。 （配备ARM®Cortex®-M7内核的超高性能STM32F7系列）该项目的硬件和软件在GPL许可下可用。

FPGA baed platforms（Field－Programmable Gate Array）即现场可编程门阵列
1)Phenix Pro(RobSense Tech公司开发, 固件开源为：基于自主定制的无人机实时操作系统（UOS）)
它基于由RobSense Tech设计和开发的可重构（可插入）片上系统（SoC），该公司成立于2015年，位于中国杭州。
飞行控制器具有实时操作系统和基于Linux的机器人操作系统（ROS）。飞行平台支持20多种接口，包括机载传感器，毫米波雷达，热像仪，通过软件的超高清高清视频收发器定义的收音机等此外，它的硬件（FPGA）加速（硬件加速能力）支持计算机视觉和深度神经网络算法应用。它运行基于FreeRTOS的无人机实时操作系统（PhenOS），该操作系统包含内置的多任务调度以及用于智能算法和硬件资源管理的ROS。该平台的示意图为封闭源代码，但是，该项目的软件在GNU通用公共许可证（GPL）v3许可证下开放。
Phenix Pro 搭载业界首创的基于SoC（ARM+FPGA）架构的无人机实时操作系统（UOS）和优秀的飞行控制算法。ARM双核处理器提供实时的自动控制与人机交互性能的同时，FPGA可以实现计算机视觉、卷积神经网络等算法的硬件加速并降低功耗。三余度IMU+三余度GPS.

Raspberry Pi based platforms(由Erle Robotics公司开发)
Erle-Brain 3:
它是西班牙Erle Robotics开发的基于Linux的无人机开放飞行员。它结合了嵌入式Linux计算机（Raspberry Pi）和包含多个传感器，IO和电源电子设备的子板（PXFmini）。 PXFmini是一种开放式硬件自动驾驶仪护罩，用于制造用于Raspberry Pi系列的机器人和无人机。它建立在Dronecode Foundation技术之上。
PXFmini原理图已根据知识共享署名-非商业性-相同共享（CC BY-NC_SA）许可证打开。

飞控硬件和软件列表

驱动程序语言以及参考网址

主要平台对比


发布年份

时下国内还有一些因全国电赛而火热的飞控，研究过代码的基本都知道抄的谁的，哈哈哈，大家心里明白就行，希望真正的开源还是把原作者加上而不是把代码移植后就说成是自己开源 的。只是一个记录，不是原创，哈哈