在ROS中输出小觅相机的曝光信息
设备：小觅相机标准班 S1030-IR
SDK版本：2.3.4
1.在launch文件中添加话题信息
打开 MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/src/mynt_eye_ros_wrapper/launch/mynteye.launch
（1）在
下方加入
设置输出曝光时间的Publisher变量为 exposure_time_topic，发布的话题名称设置为 exposure_time
（2）在
下方加入
2.修改源文件 wrapper_nodelet.cc
（1）添加所需头文件
//add for getting exposure time
#include "mynteye/device/utils.h"
#include （2）在 onInit() 函数中添加如下代码，将曝光时间的话题信息传递给系统
std::string exposure_time_topic = "exposure_time";
private_nh_.getParam("exposure_time_topic", exposure_time_topic);可以添加在“private_nh_.getParam("base_frame_id", base_frame_id_);”下方
（3）修改 publishCamera 函数
void publishCamera(
const Stream &stream, const api::StreamData &data, std::uint32_t seq,
ros::Time stamp) {
// if (camera_publishers_[stream].getNumSubscribers() == 0)
// return;
std_msgs::Header header;
header.seq = seq;
header.stamp = stamp;
header.frame_id = frame_ids_[stream];
pthread_mutex_lock(&mutex_data_);
cv::Mat img = data.frame;//Mao:data.frame => img => msg => publisher
//调用get_real_exposure_time函数，计算得到真正的曝光时间（单位为ms）
//参照相机自带的例程 auto_exposure.cc , 该例程调用 CVPainter 在图像上显示曝光时间
// cv_painter.cc 中定义的 CVPainter::DrawImgData, 调用get_real_exposure_time来获取曝光时间
std::float_t exposure_time;
if (frame_rate_ == 0) {
exposure_time = data.img->exposure_time;
}
else{
exposure_time = utils::get_real_exposure_time(
frame_rate_, data.img->exposure_time);
}
if (stream == Stream::DISPARITY) { // 32FC1 > 8UC1 = MONO8
img.convertTo(img, CV_8UC1);
}
//Trans "img" to ROS type
auto &&msg =
cv_bridge::CvImage(header, camera_encodings_[stream], img).toImageMsg();
//在终端输出曝光时间
//ROS_INFO("exposure_time is %f",exposure_time);
pthread_mutex_unlock(&mutex_data_);
auto &&info = getCameraInfo(stream);
info->header.stamp = msg->header.stamp;
//Mao:publish exposure time
ROS_INFO("Header seq is %d",header.seq);
//ROS_INFO（"Header time is %f",header.time.toSec（））;
//if(header.frame_id == "mynteye_left_frame") out<<"Img header: "<（4）（可选）使相机在没有节点订阅 exposure_time 话题的情况下，能够输出曝光时间
上述方法在运行 display.launch 时，可以输出曝光时间；
在运行mynteye.launch时，只在有节点订阅图像信息时，能够伴随输出（没有节点订阅时，系统会不指定publishCamera）
为了使相机可以运行即发布图像信息和曝光信息，可以将 publishTopics() 函数中的判断条件
if ((camera_publishers_[Stream::LEFT].getNumSubscribers() > 0 ||
mono_publishers_[Stream::LEFT].getNumSubscribers() > 0) &&
!is_published_[Stream::LEFT]) 修改为
if(1)3.测试
（1）使用display.launch启动相机
cd MYNT-EYE-S-SDK-2.3.4
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch（2）订阅 exposure_topic 话题
rostopic echo /mynteye/exposure_time也可以
（1）使用mynteye.launch启动相机
（2）（按照2.（4）修改后则跳过）打开某个SLAM算法订阅图像信息，或者运行以下代码订阅图片信息
rostopic echo /mynteye/left/image_raw（3）订阅 exposure_topic 话题
rostopic echo /mynteye/exposure_timePS：感谢小觅售后的耐心解答