ubuntu18.04下配置ROS，arm64架构(ubuntu18.04)配置ROS以及部分坑点解决

ROS的配置整体来说并不难，坑点也不多，主要在源这块（个人情况而言），下面详细说说

 

一.配置源

 

一般情况下配置：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

ARM64架构下配置：

cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

wget -O /etc/apt/sources.list https://mirrors.huaweicloud.com/repository/conf/Ubuntu-Ports-bionic.list 

这里arm架构的源我使用了华为的源，amd架构也有，网址如下（注意区分版本！！！）：

https://mirrors.huaweicloud.com/

 

PS.坑点注意：

问题描述：配置源文件时，apt-get update后出现源网址404，不可到达的问题 

问题解决：换的源出现错误，不同版本的ubuntu系统源时不一样的，而且arm架构和amd架构的源是不一样的，要注意区分，不用上述命令换源，也可以使用下面的命令手动修改其他源（清华亲测可以），记得备份。

cp -a /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak #备份

sudo vim /etc/apt/sources.list

 

二.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

三. 安装ROS

这里ROS版本部分架构，都一样，但是区分系统，本文使用ubuntu18.04 LTS，其他版本自行查询

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

 

PS.坑点注意

问题描述：Unable to correct problems, you have held broken package

问题解决：这个我目前定位问题出现的原因是源，对，还是源的问题，我在arm架构和amd架构都出现过这个问题，不同点在于，arm架构在换源对时候没有注意架构不同 ，换了不匹配的源，导致这一系列问题发生，然后我将源的文件内容替换为上述华为的源，这个问题就解决了。而在amd架构下，我一直用的清华的源，当我按部就班使用教程中源的配置的时候，就出现了这个问题，后来我将源又重新配置为清华源后，问题迎刃而解。对于网上那些安装aptitude，upgrade，手动安装等解决方式，本人均为成功。

问题总结：1.arm架构换源切记不要换错版本

                  2.amd架构切换为常用源进行尝试

                  3.换源后执行 sudo apt-get update

 

 

四.解决依赖问题

sudo rosdep init

rosdep update

这里步骤可能有一些问题，可以尝试用手机热点，多尝试几次

 

 

五.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

六 .测试

命令行输入 roscore

测试正常

 

七.卸载

sudo apt-get remove ros-melodic-*

 

 总结：以上步骤和坑点在不同架构均已验证，可以正常安装。切记注意不同ubuntu版本的ros版本选择以及不同架构的源的选择。