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ROS：QT工具箱的使用

目录

  • 工具箱简介
    • 日志输出工具——rqt_console
    • 计算图可视化工具——rqt_graph
    • 数据绘图工具——rqt_plot
    • 参数动态配置工具——rqt_reconfigure

工具箱简介

ROS针对机器人开发提供了一系列可视化的工具，这些工具的集合就是QT工具箱
一般只要你安装的是desktop-full版本就会自带工具箱
因为可视化工具也是节点，所以在使用可视化工具之前，你需要启动节点管理器

$roscore

日志输出工具——rqt_console

日志输出工具用于输出日志内容（Message）、日志级别（Severity）、节点（Node）、时间戳（Stamp）、话题（Topics）、位置（Location）等信息

$ rqt_console

当turtlesim撞到边界时，输出警告日志
ROS：QT工具箱的使用_第1张图片

计算图可视化工具——rqt_graph

计算图是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。

$ rqt_graph

如图是一个turtlesim跟随例程的计算图
ROS：QT工具箱的使用_第2张图片

数据绘图工具——rqt_plot

用于观察变量随时间的变化趋势线，可认为是一个虚拟示波器

$rqt_plot

ROS：QT工具箱的使用_第3张图片

参数动态配置工具——rqt_reconfigure

动态地调整、设置正在运行的节点的参数值(它们允许用户不仅在启动时修改变量，还能在运行过程中修改变量)，通过动态重配置，可以更加高效地开发和测试节点，特别是机器人硬件调试的时候，使用动态重配置参数是一个很不错的选择

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch         
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

对kinect摄像头进行动态参数配置
ROS：QT工具箱的使用_第4张图片

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