【ROS Gazebo专题】三、Gazebo的使用下

继续补充Gazebo的使用，在这之前说明下我的环境。

操作系统：Ubuntu14.04lts

ROS系统版本：Indigo

看这篇文章前，建议先看我写的上一篇文章，【ROS学习笔记】二、Gazebo的使用上

好的，我们继续。

我们继续按照教程走。

一、使用ROS命令将新的对象加入到Gazebo模拟器中。

1)首先我们打开终端，roscore核心记得运行起来。

roscore

2)再开一个新的终端，使用roslaunch命令打开一个空的gazebo（注意这是重新开始了，如果你是直接从上篇看过来的，请直接进入到4)小节）

ros wiki上是用的是以下命令

roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch

原因是因为官方在此处用的并不是ros indigo版本，可能是jade也可能是hydro，具体的我也不清楚，这里给大家推荐一个方法，如何确定gazebo_后面的参数,一般来说，ros会安装在/opt路径下，那么我们进入到/opt/ros/xxx(你的版本,我的是indigo)／share/ , 在这个文件夹下，可以找到你的gazebo_xxx，你可以看到你的后续应该跟的文件名称，是worlds 还是ros就在这里看。

如果你是indigo版本，使用以下命令

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

打开了一个新的Ｇａｚｅｂｏ界面。

3)将上次写的蓝色盒子的urdf文件导入进去,如果你不明白这里的话，请看我上一篇博客。

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `pwd`/object.urdf -urdf -z 1 -model my_object

4)使用roslaunch命令为模拟器中添加一张桌子

打开终端，输入以下命令

roslaunch gazebo_ros table.launch

有的朋友说，我没有找到gazebo_ros 的launch文件夹下有这个table.launch文件，当然没有，这个是要自己写的，官方知识让你看看，具体的要自己动手。

首先，使用终端，进入到gazebo_ros文件夹下。

cd /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros

建立一个objects文件夹,这里主要用来储存后续的模型文件

sudo mkdir objects

然后，使用终端，进入到gazebo_ros下launch文件夹下。

cd /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/launch

你会发现这里有一些launch文件，比如你最开始是用的empty_worlds.launch文件就在这里。

接着，我们使用命令，创建一个table.launch文件

sudo gedit table.launch

将以下代码复制进去(这段代码是官方提供的，Indigo版本不适用，后面我会讲到如何改过来)

保存并关闭文件。

使用roslaunch命令运行我们的launch文件

rosluanch gazebo_ros table.launch

终端会提示错误，一大堆，使用indigo版本的人到这里其实是有三处错误，使用其他版本的也许只有一处，这里以indigo版本为例。

a)首先，你缺少了一个模型文件，即table的模型文件，我们使用的launch文件只是添加模型，但模型的具体文件不存在，需要我们手动建立。

我们进入到前面建立的objects文件夹下，建立一个名为table.urdf.xacro格式的文件

cd /opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/objects

sudo gedit table.urdf.xacro

如果你嫌麻烦，我已经将这个文件上传了，你们下载下来，放到这个路径下就行了,table.urdf.xcaro下载

不怕麻烦的，将以下代码填入这个文件中:

  
  
  
  
  
  
  

  

  


  
  
    
      
      
      
     
    
      
      
        
      
     
    
      
      
        
      
    
  
  
    Gazebo/Wood
    50.0
    50.0
    1000000.0
    1.0
  

  
    
    
    
   
  
    
      
      
      
     
    
      
      
        
      
     
    
      
      
        
      
    
  
  
    Gazebo/Red
    1000.0
    1000.0
    10000000.0
    1.0
    true
  

  
    
    
    
   
  
    
      
      
      
     
    
      
      
        
      
     
    
      
      
        
      
    
  
  
    Gazebo/Red
    1000.0
    1000.0
    10000000.0
    1.0
    true
  

  
    
    
    
   
  
    
      
      
      
     
    
      
      
        
      
     
    
      
      
        
      
    
  
  
    Gazebo/Red
    1000.0
    1000.0
    10000000.0
    1.0
    true
  

  
    
    
    
   
  
    
      
      
      
     
    
      
      
        
      
     
    
      
      
        
      
    
  
  
    Gazebo/Red
    1000.0
    1000.0
    10000000.0
    1.0
    true
  
  
    true
    table_top_link
  

保存并关闭文件。

官方wiki一样ros版本的朋友你可以直接允许roslaunch table.launch命令了，然后跳过b)、c)两个小节，indigo版本的继续往下看

indigo版本运行roslaunch gazebo_ros table.launch文件你会发现出现这样的错误

那就对了，我们继续向下看。

b)修改table.launch文件

将table.launch的代码中的这句

替换为

原因是因为我们使用的indigo版本对应的文件夹名称为gazebo_ros而非gazebo_worlds

保存退出，然后你发现运行roslaunch gazebo_ros table.launch

你会发现出现这样的错误:

关键错误出来了，ERROR:cannot launch node of type [gazebo/spawn_model]: gazebo

原来是在已经运行的节点名称不对，找不到这个gazebo名字啊

熟悉ros的朋友这会估计已经可以自己解决了，跳过c）也能自己正常做到了
好的，我们根据这个，找到我们前面打开的empty_worlds.launch这个文件

发现其中尾部有一句关键句为：

我们可以看到，pkg=“gazebo_ros”

而table.launch文件对应的为:

发现不同，原来这里pkg="gazebo"

c)将pkg改正过来

我们再次编辑table.launch文件，将这段代码：

替换为：

然后保存关闭。

那么ros indigo 版本下，正确的table.launch文件代码全文如下：

终端中运行正确的launch文件

roslaunch gazebo_ros table.launch

你会发现没有报错，如果这个时候还报错，你就从头看一下，是否是哪个步骤没做好？

然后你会看到你的gazebo模拟器中，出现了如图所示的一张桌子：

恭喜你，你已经学会了如何通过roslaunch命令导入相关的模型了。

5）使用launch文件导入多个模型
为了方便，我们把这两个物体写到一个launch文件中，一次性运行可以导入两个；

首先，把最开始写的object.urdf复制到/opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/objects路径下,然后到launch文件夹下建立all.launch文件

sudo gedit all.launch

将以下代码复制：

保存并关闭

运行all.launch文件

roslaunch gazebo_ros all.launch

你就会看到你的两个物体先后生成到模拟器中，但要注意，如果你的模拟器中已经存在了这两个物体，那么不会重新添加，因为节点信息已经存在了。

（×）有一个问题，我自己也没法解决？

这个问题我自己尝试解决，试了很多也没有找到解决方法，希望有人可以指点一下我。

问题描述：

官方文档中最后有一步是添加一杯咖啡，但我失败了！

我在官方模型库中发现模型文件的类型除了urdf外，还有一个model类型，但这种类型我没法通过roslaunch进行添加，我在官方源里找到对应的的roslaunch文件，发现并没有办法运行，错误提示为：gazebo这种类型不适用。

不明所以，希望有才者可以解我疑惑。