ROS melodic 安装运行 ORB_SLAM2过程及遇到的问题与解决

一、安装Pangolin库

1. 安装依赖

   sudo apt-get install libpython2.7-dev
   

2. 下载 Pangolin库

   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
   

3. 源码编译
   进入Pangolin文件夹，使用如下命令进行编译：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

   执行cmake ..指令时,可能会出现提示Could NOT find Doxygen (missing: DOXYGEN_EXECUTABLE)，解决办法：执行以下指令，然后重新编译。

   sudo apt-get install doxygen
   

二、安装opencv和eigen3及依赖

sudo apt-get install libqglviewer-headers libcxsparse3 libcholmod3 libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libsuitesparse-dev

三、安装ORB_SLAM2

1. 在工作空间的src文件夹下使用如下命令下载源码：

   git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
   

2. 进入到ORB_SLAM2文件夹中，使用如下命令进行编译安装：

   mkdir build
   cd build
   cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
   make
   sudo make install
   

   编译过程中可能出现错误ORB_SLAM2/src/System.cc: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(5000)，解决办法如下：
   在下面的每一个文件中，加上头文件语句#include，然后重新编译。
   ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc
   ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc
   ORB_SLAM2/src/System.cc
   ORB_SLAM2/src/Tracking.cc
   ORB_SLAM2/src/Viewer.cc
   ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
   ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_kitti.cc
   ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum.cc
   ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
   ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
   ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

3. 对其中的ROS功能包进行编译
   在ORB_SLAM2目录下打开终端，设置路径,指令如下，其中ORB_SLAM_PATH是ORB_SLAM2功能包的所在路径

   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:ORB_SLAM_PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
   

   我输入的指令是：

   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
   

   执行如下指令进行编译：

   chmod +x build_ros.sh
   ./build_ros.sh
   

   在编译过程中可能出现错误
   CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:227:recipe for target '../Stereo' failed，
   CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:197: recipe for target ‘…/RGBD’ failed，
   CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed,
   CMakeFiles/Makefile2:104:recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed,
   解决办法：修改～/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件，在set（LIBS的最后加上-lboost_system，如下图所示：
   也可能出现错误ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc:233:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(mT*1000),解决办法：在文件ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc开始处加上#include，然后重新编译。

4. 最后设置环境变量

   source ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash
   

   到此，ORB_SLAM2就已经安装完成了

四、使用usb摄像头实现单目SLAM

ORB_SLAM2订阅的图像话题是/camera/image_raw,而usb_cam节点发布的图像话题为usb_cam/image_raw，话题名称不一致。可以修改~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/下的ros_mono.cc文件，将订阅的图像话题改为/usb_cam/image_raw，设备号改为2；也可以创建一个新的摄像头启动文件，加入了从/usb_cam/image_raw到/camera/image_raw的重映射，并将设备号改为/dev/video2，如下图所示：

修改完话题名称后，就可以运行程序了。首先启动重映射后的usb摄像头节点，然后输入以下指令启动ORB_SLAM2建图程序：

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

启动成功后，效果如下：

也可以实现AR功能。首先启动重映射后的usb摄像头节点，然后输入以下指令启动AR功能：

rosrun ORB_SLAM2 MonoAR Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

启动成功后，效果如下：

文章不妥之处还望指正