智能车仿真 —— 2020室外光电组仿真指导（一）
前言
今天推出了官方的仿真文件，我也参与了部分仿真模型的设计，提供一个简单的参考思路。
完整文章地址：古月居博客网站
模型下载地址
https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5
安装依赖工具
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
如果gazebo打开仿真出现cmd134字眼是gazebo版本太低的原因从7.0.0升级到7.16.0即可！！！
模型使用说明
首先创建工作区间：
mkdir -p smartcar_ws/src
初始化工作区间
cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace
然后导入仿真文件，将百度云下载的压缩文件解压，将其中的racecar_description.7z文件复制到smartcar_ws/src下并提取（如下图）：
将压缩文件中的smartcar_plane.7z文件提取到.gazebo下的models下，具体操作如下：
- 在home目录下ctrl + h显示隐藏文件
- 找到.gazebo文件
- 进入文件中的models文件夹（如果没有就自己创建一个）
- 将smartcar_plane.7z解压到models下
在racecar_description文件夹下创建worlds文件夹，然后把百度网盘的world文件放到下面：
修改一下launch文件夹中的racecar.launch文件:
编译工程：
cd ~/smartcar_ws
catkin_make
使能环境变量：
echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
启动仿真环境：
roslaunch racecar_description racecar.launch
启动rviz和gazebo：
roslaunch racecar_description racecar_rviz.launch
仿真任务提示
这里推荐下古月居网站哦~完整文章传送门
听说有人配置不来运动控制器，加了点提示~戳上面持续更新
享受比赛～
附件：关于添加锥桶
gazebo是可以直接打开world文件的，命令格式：
gazebo ***.world
官方提供的场地目前没加锥桶，我们可以自己添加，首先下载gazebo的模型：
链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)
下载后找到官方的场地world文件，进入那个文件夹：
gazebo racetrack.world
点击左上角insert插入锥桶：
插入后保存新的world文件，点击左上角：
选择save world as替换官方的world即可:
