ubuntu18.04安装ros系统(实测安装)

slam环境搭建## ROS系统安装

1. 设置安装源，国内的，速度快

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果出现错误，请重复执行上一步

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

4. 初始化redosdep

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update 如果一直time out，请将打开软件和更新，设置下载为中国的服务器，然后切换手机4G热点，就可以下载了

5. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

6. 创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化。catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

7. 设置环境变量

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

在文档结尾处，插入

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

8. 测试

Ctrl + Alt + T 打开三个终端，分别输入如下命令，如果显示如下，证明ROS已经安装成功。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key