stm32读取mpu9250九轴数据及四元数数据

设备：电脑一台、stm32H743开发板一块。
效果：可以实时控制mpu9250芯片的yaw、pitch、row以及原始的陀螺仪、加速度计、磁力计
传感器数据。
程序的安装包、注册方法、操作步骤如下
一、安装教程（所有需要的软件、固件、图形显示界面均可在软件中找到）
软件以及stm32H743的官方例程，留联系方式我私发你们。

1、解压上图软件中的MDK5，点击keil.stm32h7xx安装嵌入式软件，

2、同样的方法安装MDK5

3、安装完成之后需要注册keil uVersion5，否则只能编译35k的文件，四元数以及无人机姿态控制无法编译运行，注册方法参照链接 http://www.openedv.com/thread-69384-1-1.html
4、安装st_link固件驱动
在软件中找到st_link固件驱动，解压并安装，安装界面如下

5、安装CH340驱动（USB串口驱动）
在软件中找到CH340驱动，解压并安装，安装界面如下：


6、安装图形界面匿名地面站
在软件中找到匿名地面站，解压即可打开，界面如下。（红字部分为功能说明）

至此，环境和配置已经完成，下面我们来说说如何操作操作板和软件进行最终九轴数据和四元数数据的读取
二、四元数、九轴数据读取教程：
硬件：将电脑和开发板做好如下链接：

软件：链接好之后，我们通过软件编译运行，并通过串口发送至地面工作站运行。
1、在我提供的资源当中，解压例程，并找到mpu9250相关例程。

2、进入文件夹，找到mpu9250实验->USER->mpu9250（keil图标），运行mpu9250

3、打开之后界面如下，并按图上指示进行，debug设置。

3、点击settings，选中st_link为安装步骤4中安装的版本，并点击确定

4、至此上位机软件配置完成，开始地面工作站的配置，详细设置如下：

5、打开上位机keil软件，打开开发板，按下图步骤运行程序：

6、在地面工作站打开链接，检查数据接收正常，这样我们就通过stm32开发板读出mpu9250的九轴数据以及四元数啦
数据如下：（在数据波形界面我们可以看到yaw、pitch、row以及四元数、九轴数据均可以输出，数据通过串口传输）

7、转动传感器（开发板上有），进行实时监测。

如果我们需要开发无人机或者运动手环，只需要选择相应的单片机，然后通过更改操作参数将代码移植过去，就可以啦。