东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录(20170803YC)

本次总结主要实现的功能如下:用MEXE02软件在步进电机驱动器中设置好控制动作,每个控制动作有一个特定的编号。之后通过PC和驱动器之间的485通讯,发送相关指令,使步进电机按照一定编号的控制动作运转。

参考资料:东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD的产品手册,可在官网下载。

A.接线

接线图如下:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第1张图片

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第2张图片

上图各接线说明如下:

编号

说明

备注

线1

线1和线2连接电机和驱动器。

 

线2

线1和线2连接电机和驱动器。

 

线3

线3连接电机的编码器部分和驱动器。

 

线4.1

线4.1:驱动器上的网络插口←→USB转485线

 

线4.2

线4.2:USB转485线→PC(串口调试助手)

 

此外,电源方面,接DC24V,PE端子悬空不接。

【注意】接线方面:

a.若要“MEXE02软件控制电机”,断开线4,连接电脑和驱动器之间的那根线;

b.若要“以485通讯的方式让电机执行相应编号的控制动作”,在用MEXE02软件对驱动器配置好的基础上,断开连接电脑和驱动器之间的那根线,连接线4

说明(20170923YC):

线4的具体接法记录:

步进电机驱动器上的网口←→网线←→USB485线

其中,网线上的TR+线接USB485线上的T/R+端子,网线上的TR-线接USB485线上的T/R-端子。

B.MEXE02软件控制电机

1、在MEXE02上新建工程:

参考手册:《MEXE02使用手册_英文详细版_手册编号HM-60131-2E》

手册路径:G:\激光扫描建模_长沙项目_2016_2019\平台搭建→电控(东方马达)器件手册_20170511

参考上述手册第4、5章,也即第15~18页。新建工程后别忘了及时保存。

2、驱动器上的配置:

在驱动器上有3个可供选择配置的旋钮/开关,按照下表进行配置。配制完毕之后需要重新断电、上电,才能使得配置生效。

配置项

配置内容

BAUD

7

ID

1

SW1

1

ON

2

OFF

3

OFF

4

OFF

3、之后配置电机运行的原点,在配置完原点之后,才能用MEXE02控制步进电机:

参考手册:《AZ系列 DC电源输入 内藏定位功能型 使用说明书 驱动器篇》

手册路径:G:\激光扫描建模_长沙项目_2016_2019\平台搭建→电控(东方马达)器件手册_20170511

参考上述手册“11-1 原点确定的指导”,也即第28页。

4、启动示教运行:

参考手册:《AZ系列 DC电源输入 内藏定位功能型 使用说明书 驱动器篇》

手册路径:G:\激光扫描建模_长沙项目_2016_2019\平台搭建→电控(东方马达)器件手册_20170511

参考上述手册“11-2 定位运行的指导”、“11-3 高速原点返回运行指导”,从第29页开始。

备注:若配置不当,可能会出现如下错误:(20170803YC)

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第3张图片

附录:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第4张图片

Absolute positioning

绝对定位

Incremental positioning

增量定位

Continuous

连续

Wrap absolute positioning

用绝对定位

Wrap proximity positioning

包装接近定位

Wrap absolute positioning

用绝对定位

Wrap absolute push-motion

绝对推力运动

Wrap proximity push-motion

包装近推运动

Wrap push-motion

把运动包

Absolute push-motion

绝对的推动作

Incremental push-motion

增量推进运动

C.以485通讯的方式让电机执行相应编号的控制动作

1、按照上一小节的方法使得MEXE02和电机之间建立通讯,设置好各个编号的动作,类似下图:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第5张图片

之后,从PC写入驱动器数据,操作方法:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第6张图片

点击上图所示红圈中的小图标,之后在弹出框中发直接点击OK。

2、更改驱动器上的配置:

在驱动器上有3个可供选择配置的旋钮/开关,按照下表进行配置。配制完毕之后需要重新断电、上电,才能使得配置生效。

配置项

配置内容

BAUD

4

ID

1

SW1

1

OFF

2

ON

3

ON

4

ON

3、接线无误后(连接线4),打开串口调试助手,串口设置如下:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第7张图片

也即串口调试助手上的设置需要和MEXE02中对驱动器的通讯设置保持一致。

可以试发送如下指令,让电机执行编号为No.0的控制动作:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第8张图片

(→截图源自手册《AZ 系列 功能篇》P267)

01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 08 F5 18

注意串口调试助手中以Hex的格式发送和接收!

之后,可以观察到电机的旋转。

如此,即已实现了通过485通讯的方式,用指令控制步进电机以一定编号的控制动作运转。(20170803YC)

补充:20180506电机调试经验(电机初始位置配置)(YC)

给电机设置坐标原点的问题:

给电机设置坐标原点的时候,电机转轴的位置姿态如下图所示:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第9张图片

注意:电机驱动器显示红灯的时候,说明有故障。这种故障可能是由于接线没接好造成的。此时无法给电机设置转动原点,需要排除故障之后再设置转动原点。排除故障后,给电机断电、再上电,灯才会由红色变为绿色。

D.步进电机动作规划(20170804YC)

如下是1个扫描周期:

STEP 1:从原点开始,旋转到位置+10°;

STEP 2:从位置+10°开始,逆时针旋转(俯视)170°,其中最开始和最末尾的10°是加减速区域,最中间的150°应保证是匀速区域;

STEP3:从上一步的结束位置开始,顺时针旋转(俯视)170°,其中最开始和最末尾的10°是加减速区域,最中间的150°应保证是匀速区域;

STEP4:从上一步的结束位置开始,执行返回原点指令。

1个扫描周期对应2个匀速150°区间,在这2个区间内激光雷达分别进行2次连续采样,也即上述1个扫描周期对应2个(激光雷达的)采样周期。

上述周期对应下图(俯视):

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第10张图片

(↑20170915改)

区间1:用于消除累计误差,让步进电机返回原点用;

区间2:加/减速区间;

区间3:匀速区间;

区间4:加/减速区间。

所需要的指令类型(通过MEXE02在步进电机驱动器中写入):

绝对定位指令(将位置设置成正/负可使电机正/反向运转)、回归原点指令。

现对上述指令进行测试如下:

1、MEXE02中的配置:

(经测试,上述配置中,25000步对应180°)20170804YC

2、运行编号0动作:

以485通讯的方式,发送指令:(START输入ON (运行No.0开始运行))

01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 08 F5 18

(→参考手册《AZ 系列 功能篇》P267)

正确情况下收到的回馈:

01 10 00 7C 00 02 80 10

之后再发送指令:(START输入OFF)

01 10 00 7C 00 02 04 00 00 00 00 F4 DE

正确情况下收到的回馈:

01 10 00 7C 00 02 80 10

3、返回原点:(→参考手册《AZ 系列 功能篇》P280:“8-4 高速原点返回运行”)

以485通讯的方式,发送指令:(发送以下查询,将ZHOME设为ON。开始高速原点返回运行。)

01 06 00 7D 00 10 18 1E

正确情况下收到的回馈:

01 06 00 7D 00 10 18 1E

之后再发送指令:(高速原点返回运行结束后,先发送以下查询,再将ZHOME恢复为OFF。)

01 06 00 7D 00 00 19 D2

正确情况下收到的回馈:

01 06 00 7D 00 00 19 D2

附录:CRC校验码计算工具使用方法记录(20170919YC)

所用工具:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第11张图片

工具路径:

E:\CRC校验码计算工具_20170919YC

以手册中的如下通讯码为测试对象:

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第12张图片

可以用软件得出正确的计算结果(反序的):

【↓注意计算方式选择CRC-16/MODBUS】

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第13张图片

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第14张图片

可以用软件得出正确的计算结果(反序的):

【↓注意计算方式选择CRC-16/MODBUS】

东方马达步进电机AZM66AK-HS100+AZD-KD调试经验记录_第15张图片

 

 

 

 

 

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