四足机器人初步认识

四足机器人 初步认识

• 仿制机器人介绍
  -Stanford Doggo

• 四足机器人的机械结构
  • 腿型
  • 动力搭配
  • 硬件清单

• Odrive和无刷电机控制方式

一、Stanford Doggo

Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。它是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃，达到1.07米。它还能够以0.9米/秒的速度向前移动，其灵活的移动性使机器人能够行走，小跑，跳舞，跳跃，跳跃和后空翻。

二、 四足机器人的机械结构

1.腿型

对于四足机器人，腿型 和 关 节 姿 态 的 布 置 形 式 极 为 重 要 ，决 定 着机 器 人 的 运 动 学 和 动 力 学 性 能 。
如 下 图 四 足 机 器 人 的 腿 型 可 分 为 并 联 腿 和 串 联 腿。
其 中 各 有 优 缺 ， 但 从 受 力 角 度 来 说 ， 并 联 腿 比 串 联 腿 好 ，
并 联 腿 较 为 灵 活 ，但 其 从 活 动 范 围 角 度 来 说 不 如 串 联 腿 。

然而，对于四足机器人而言，究竟哪种腿部关节配置稳定性更好，地形适应能力更强，目前还众说纷 纭 。虽然有些学者对四种腿部关节配置方式（内膝肘式、全膝式、全肘式、外膝肘式）进行了仿真分析， 但大多是从静态稳定性、稳定裕度计算及能否满足行走的角度等单个评价指标来考虑问题，仿真结果并不 十分令人满意。

所 以 要结合实际用途来考虑四足机器人的腿型，不同用途应场景应采用不同的腿型。

2.动力搭配

动力上采用无刷电机结构。传动采用两个电机分别控制内轴和外轴。

足端相当于机器人的脚，对其的运动有着很大的影响。
四组机器人的足端分为球形足端、圆柱形足端（已于贴防滑胶皮）以及仿生足端。机器人的足端必须加防滑。

3.硬件清单

主控可采用PYBOARD
舵机扩展版PCA9685
电池2S
稳压模块LM2596
舵机MG90s（转动角度180）