基于多旋翼飞行器的高压线巡检机器人

小组参加了江苏科技大学2017年本科生创新计划，项目名称为基于多旋翼飞行器的高压线巡检机器人。

项目研究背景

为了保证输电线路的安全、可靠运行，电网运行部门需要定期对输变电系统进行巡检、维修维护以确保消除故障或故障隐患。
目前，电网高压线路的巡检大部分仍采用传统的人工巡检方式，而人工成本增长快速、巡检环境恶劣，巡检质量难于保证。并且某些边远地区，人工难以抵达。
从20世纪80年代末开始，日本、美国、加拿大等国在巡线机器人领域的研究先后展开。各国科学家相继设计出可以代替人工的巡检机器人，但这些巡线机器人都存在功耗过高或只能跨越特定类型障碍等种种问题。
针对这些缺陷，本次项目着力于基于多旋翼飞行器的高压线巡检机器人。相较于传统人工巡检方式，机器人巡线具有近距离、高精度特点，不存在巡检盲区，巡检费用相对于直升机低廉很多，因此已成为特种机器领域的研究热点。

研究思路

1.架空高压线巡检机器人的硬件平台的总体设计

2.巡线机器人运动控制系统的设计与实现

3.巡线机器人的数据采集系统设计与实现

4.远程控制巡线机器人越障实验研究

飞行控制器

Pixhawk是无人机世界的主力，也是几十台无人机初创公司的事实上的标准。它专注于纯粹的飞行控制，并提供丰富的连接。Pixhawk将PX4-FMU控制器与PX4-IO集成到了一块电路板上，除此之外还有额外的IO、内存和其他特性。

高压巡检机器人自应用以来，受到全球电力行业的广泛关注，成为电力领域研究的热点问题，随着新技术的不断开发和更新，巡检机器人也必将朝着轻量化，简单化，高效化的发展方向，应用前景十分广阔。