ros中机器人与台式电脑的通信

1 首先在机器人的笔记本和自己的台式电脑上面都装上时间同步的包

sudo apt-get install chrony

装了这个之后，就可以保证计算机和台式机之间的时间同步

修改主机名字的方法，sudo gedit /etc/hostname  和sudo gedit /etc/hosts,修改即可，然后开机重启就可以看到新的hostname

2 查看自己的主机的hostname,直接在终端运行hostname,如我的主机名是：wz-pc，然后我们可以用ping wz-pc.local,如果可以ping通，说明连接性没有问题，可以进行第三步

3 自己电脑上面已经能够链接通，这时候开始ping 我们的台式电脑，如我的是台式电脑的主机名字是wz-Ronin,开始ping通ping wz-Ronin.local,然后测试两台机器人之间的相互连通性（一定得注意，两台机器人要在同一个局域网里面，比如说链接同一个WiFi）

4 设置ROS_MASTER和ROS_HOSTNAME变量

一般而言，我们将自己的台式机作为我们的主机（就是运行roscore的机器），现在对我们的台式机进行下面的操作：

export ROS_HOSTNAME=wz-Ronin.local

roscore

在机器人的电脑上面进行下面的操作：

export ROS_HOSTNAME=wz-pc.local

export ROS_MASTER_URI=http://wz-Ronin.local:11311/

sudo ntpdate -b wz-Ronin.local

5 写在bashrc里面

如果一直一机器人的为主机，以台式电脑作为运行的观测段，那么进行下面的配置

在笔记本上面进行：export ROS_HOSTNAME=wz-pc.local,写进bashrc里面

在台式电脑上面：export ROS_HOSTNAME=wz-Ronin.local      export ROS_MASTER_URI=http://wz-pc.local

6 从电脑端开始对机器人端进行控制

ssh wz-pc.local   也就是登录到机器人端