Amesim（一）：amesim简介

1. 为什么使用amesim? amesim的优势在哪儿？

amesim是基于物理模型建模的软件，提供大量专业的库文件，使用amesim软件最大的优势在于可对车辆，尤其是特种车辆从底层进行物理建模而不用提炼数学模型，可以极大的提高工作效率。

 

以下是在amesim入门时遇到的问题，部分已经解决，部分未解决。

（1）如何观测外部变量？

外部变量指的是在模型建模中，模块的输入输出变量汇总，其格式如下：位置在submodel模块下。

​Amesim是基于因果关系建模的，可以看到端口变量都为复合端口，而且两个量相乘就是功率，从而保证能量守恒。所以Amesim也称之为系统仿真工具。

 

（2）为元件图标设置数学模型指的是什么？是类似于simulink的数学模型，还是搭建匹配一个数学公式？

第二部需要选择子模型，子模型的意思是每个元件其实是一个文件夹，里面有各种不同的子模型可供选择。

 

（3）在建模过程中发现，每一次连接模型想拖拽时，原有的连接都会断开，是否可以将已经搭建的模型锁定或者封装成一个父层模块，类似于simulink那样，如果可以应该怎么实现？

可以按住ctrl，点击已经连好的端口，就会断开连线，然后放开ctrl，重新连线。

对于几个模块的模型可以做超级元件，类似于simulink的封装。

 

（4）如何修改仿真时间？

需要进入仿真模块，如下图所示：修改最终时间。

​100秒，改为1000秒，就变成仿真1000秒了。

下面的print interval是仿真结果的采样步长，也就是模型记录结果的补偿。

 

（5）在仿真中，为什么要添加如下所示的模块？

​这个模块属于液压模块，在有液压模块使用的情况下，必须添加，在没有液压模块的建模中，可以不添加，这个相当于simulink里面定义油液密度等全局变量。

 

（6）信号符号规则中的“正”，“负”号连接是什么意思？分别对应什么情况下，会使用正号和负号连接？

一般建模不需要考虑正负号，系统模型自动保证正负号合理性。

但是在使用传感器的时候，需要注意输出结果的正负号

 

（7）汽车自由度是如何定义的？是否可以简单理解为3个自由度加垂向悬架自由度构成7个自由度，如果需要添加更多的自由度，是否意味着某些零部件的转动或者纵向运动所添加的自由度？在无人驾驶仿真中，一般以几个自由度为佳？

整车一般为14自由度，车身XYZ平动转动6个＋（车轮旋转+车轮垂向跳动）*2=14

Amesim里面再加一个齿条位移这一自由度，一共15个

所以整车15个自由度就可以把整车运动描述清楚了

 

（8）如何选择车辆动力学模型中的常用坐标系？如果要和prescan联合使用，应该选择哪一个坐标系？（是否是车身质心为准的坐标系？）

Amesim坐标系可以自由定义，一般默认在前轴中心，X轴朝后。

 

（9）仿真环境中，不同颜色的子模块分别代表哪些模块？

绿色	机械
蓝色	液压
棕色	热
红色	信号