惯性室内导航入门之PDR （步行者航位推算）

前言

       PDR的应用基础是基于RSSI的室内定位，进行室内导航与航迹规划。

       室内定位相关知识

惯性导航概述

       惯性导航是一种不借助外力（接收本体之外的信号）的自主性导航，你只要知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向，知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，这样就能得到每时每刻自己的位置。

什么是惯性导航

       带你走进惯性导航

       惯性导航在室内定位中的优势与劣势

PDR定义（百度百科）

       步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。

       主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。PDR原理图如下：

PDR初始条件：已知初始位置S0(N0,E0)

根据推算公式，可以得出任意时刻k的位置Sk(Nk,Ek)。

其中：关键的信息是步长计算和方向估计。

因此：PDR进行室内定位的难点在于：由IMU采集的加速度、角速度和磁力等数据精确推算出人员运动的步长和方向。