Ubuntu16.04：完美解决如何用python3.6运行ros的问题

问题描述：

​ ros里的许多包只支持python2.7,所以下载ros时自带的python版本也是2.7的。但是，尴尬的是，当我们想用pyqt5编辑gui界面时，pyqt5只支持python3。网上建议的在python2中用pip install python-qt5的指令我也试过了，实测会报错，并下载不了。

​ 这里采取的方法是先在程序中import进python2.7才有的ros库（如rospy），然后删除python2.7的路径，用python3来import cv2和pyqt5。

解决办法：

1. 在ubuntu中安装pyenv，管理不同的python版本

   （1）打开终端，执行git clone git://github.com/yyuu/pyenv.git .pyenv

   （2）配置环境，依次输入：

   echo 'export PYENV_ROOT="$HOME/.pyenv"' >> ~/.bashrc

   echo 'export PATH="$PYENV_ROOT/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc

   echo 'eval "$(pyenv init -)"' >> ~/.bashrc

   （3）利用pyenv安装python 3.6.1

   pyenv install 3.6.1（具体版本根据自己的需要）

   （4）常用代码

   切换python版本：

   pyenv global 3.6.1

   要切回系统自带的python2.7的话执行：

   pyenv global system

   如果要查看pyenv中已安装的各个python版本：

   pyenv versions

   跟多功能请自行百度。

2. 安装好python3.6后，利用pyenv global 3.6.1切换到python3.6版本，这时候如果直接运行含有

   import cv2

   import rospy

   import from sensor_msgs.msg import Image

   各种同时涉及cv2和rospy库的py文件时，是会报错的：（如下）

   import cv2
   ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

   所以调整一下import的顺序：

   import os

   import sys

   import rospy

   from sensor_msgs.msg import Image

   from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

   from geometry_msgs.msg import Twist

   ##先把python2.7特有的ros包import了

   sys.path.remove(’/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages’)

   ##把python2.7从python路径中踢掉

   import cv2

   ##这时候将从python3中import cv2啦

   import numpy as np

   import shutil

   3. 调整好import的顺序后，再试着运行一下py文件。如果还是报错，例如：

   ModuleNotFoundError: No module named ‘yaml’

   不要慌，缺什么module我们就安装什么module：

   pip install pyyaml

   报错：

   ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg’

   安装：

   pip install rospkg

   pip install sensor_msgs

   ……

   4. 再执行一次py文件，就可以用python3.6运行含rospy的程序啦～