硬核系_HW
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TDK公司的姿态传感器MPU6050

文章目录

  • 摘要
  • 陀螺仪
  • 加速度计
  • MPU6050工作原理
  • 数据转换
  • 参考资料

摘要

MSP430系列单片机上板载了TDK公司的MPU6050姿态传感器，来采集飞行过程中的姿态数据，以便做出实时的电机控制
TDK公司的姿态传感器MPU6050_第1张图片

陀螺仪

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第2张图片
TDK公司的姿态传感器MPU6050_第3张图片
TDK公司的姿态传感器MPU6050_第4张图片

  • 中间的圆柱（Z轴）是始终保持不动的
  • 蓝线为X轴 红线为 Y轴
  • 俯仰：蓝圈固定，红圈带动绿圈 绕Y轴运动
  • 横滚：蓝圈红圈固定，绿圈 绕X轴运动
  • 偏航：蓝圈带动红圈绿圈 绕Z轴运动
    此处放截屏视频（B站）

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第5张图片

加速度计

把小球放入一个密封的盒子里TDK公司的姿态传感器MPU6050_第6张图片
TDK公司的姿态传感器MPU6050_第7张图片

MPU6050工作原理

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第8张图片

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第9张图片

MPU-6050 的封装图以及重要引脚
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相关寄存器地址
TDK公司的姿态传感器MPU6050_第11张图片

MPU6050坐标系：

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第12张图片

  • 坐标系方向符合右手定则
    TDK公司的姿态传感器MPU6050_第13张图片

  • 旋转正方向符合右手螺旋定则

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第14张图片

数据转换

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第15张图片

  • 陀螺仪的数据转换：

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第16张图片

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第17张图片
TDK公司的姿态传感器MPU6050_第18张图片

  • 加速度计的数据转换：
    TDK公司的姿态传感器MPU6050_第19张图片

TDK公司的姿态传感器MPU6050_第20张图片

参考资料

视频地址：https://www.nuedc-training.com.cn/index/video/course_play/course_id/62/lesson_id/411

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    （一）Keepalived （1）安装 # cd /usr/local/src # wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz # tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz # cd keepalived-1.2.15 # ./configure # make &a
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