树莓派飞控之心得体会整体模块和参数调试

螺旋桨刚拆下来，目前已经在调试PID，roll和pitch的自稳效果已经有成效，这大半年来的努力准备要飞起来了，在这里做刚总结。
目前需要的硬件清单如下：
MPU6050，QMC5833L，PCA9685，减震板，大疆电机4个，9450桨4个（建议多备），树莓派3b一个。sbus接受，遥控器配对。
硬件说完了，代码框架如下。这里要非常感谢原子哥的开源代码和cleanflight的代码，目前最终的代码框架就是移植于原子哥的开源飞控。
主要代码在drivers，fc，flight，sensors，config这几个文件夹中。drivers传感器驱动的代码，fc是遥控器接收，flight是飞控姿态，pid控制，电机输出。sensors传感器采集。

环境搭建准备

目前使用到的模块都是iic接口，树莓派默认的iic速率只有100kb/s，速度不够，一次采集的线程需要的时间要10ms，达不到要求。这里需要改下/boot/config.txt，在dtparam=i2c_arm=on,后增加 ：i2c_arm_baudrate=1000000，听说树莓派只能支持400kb/s的速率。具体没得测试。重启后，一次采集的时间可以在2ms幅度左右，效果很好。
其次，树莓派有4个核，需要做些改变准备腾出一个cpu专门跑程序。具体操作,搜索树莓派，实时，这两个关键字，会有提示。在代码里面把程序优先级提到最高的99。到此，准备工作结束。

最基本的飞控结构

这是我认为最简单飞控的结构。看过的代码，多数都是在rtos系统上运行的，而且是模块化，这样结构清晰，容易学习。目前移植的原子哥程序，在linux中使用多线程进行数据采集，姿态解算，命令接收等操作。

调试参数的心得

1姿态解算的数据需要：6050的6轴，qmc5883l的3轴数据，之后再进行数据融合，但是此前，6050的数据需要经过滤波，还有去除0漂，因为高频震动，数据毛刺会很高，代码中有一个二阶低通滤波，如果采集速率足够高，效果是非常好的。
2遥控器数据转换到PCA9685的输出，也就是遥控数据驱动电机的转换。
3最要紧的是PID，目前花的时间最多就是这里，同时飞控的安装结构有需要调整。这样对飞的平稳是很有帮助。