ROS2零基础快速入门

ROS2入门最快需要多少时间？3天；

ROS2开发一款基础机器人需要多久？3个星期；

ROS2怎么才能算“精通”？不可能，3年也不行……

如何判断一款通用性软件成熟并可以投入精力去学习呢？

• 一个最简洁的标准就是全平台（Windows、MacOS、Linux……）

• +全语言支持（C++、Python、Java……）

有句毒鸡汤不知道该不该讲…… 叫做合格的程序员都该会点Linux，我不赞同。 不论是理论还是应用，都不依托系统平台实现，或者说好的软件是跨平台的。

那么，ROS2符合这样标准吗？2019年5月之后的ROS1和2都符合。

为什么要学习ROS2？

• 如果喜欢钻研机器人，推荐

• 如果对机器人无感，不推荐

• 不要试图通过学习ROS入门或者研究机器人（学）

• 先有机器人（学）……然后才有ROS……

如何避免入门后无方向感？

• ROS本来就没有方向，“通讯架构平台”何来方向一说？

• 学ROS之前，如果没有明确目标，学完后依然不会有

• 这个问题和ROS无关，不要通过学习一门工具，去探索人生的方向性……

目前github上：

1. ROS1（1.2k star）：https://github.com/ros/ros

2. ROS2（1.4k star）：https://github.com/ros2/ros2

ROS1和2官网入门教程已经趋于一致，不要通过学习ROS1掌握ROS2，如果之前没有接触过ROS，可以直接了解一下ROS2，有需要再学习，“ROS不是万能的”。

这里给出课程中提供的两个ROS2资料：

1. ROS2 190912：链接：https://share.weiyun.com/5P5Z4HP 密码：hxdnvx

2. 机器人操作系统ROS2浅析：链接：https://share.weiyun.com/5ma4aPa 密码：xaacrd

零基础快速入门ROS2的基础知识点：

• 节点：ROS中的每个节点用于实现单个模块功能（例如，一个节点用于控制电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题topic，服务service，行动action或参数param向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件（C ++程序或Python程序等）可以包含一个或多个节点。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103476650）

• 主题：ROS 2将复杂的系统分解为许多模块化的节点。主题是ROS图（ROS graph）的重要元素，功能为节点交换消息的总线。节点可以将数据发布到任意数量的主题，与此同时，可以实现对任意数量主题的订阅。主题是节点间数据交互的重要方式，同样也适用于系统各种不同模块之间的交互。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103477891）

• 服务：服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型，不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新，但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103493612）

• 参数：参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103495888）

• 行动：行动action是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。 它由三部分组成：目标，结果和反馈。行动基于主题和服务。 它们的功能与服务相似，但行动是可抢占的模式（即，可以在执行时将其取消）。 与返回单个响应的服务不同，它们还提供稳定的反馈（过程状态反馈）。行动使用客户端-服务器端模型，类似于发布者-订阅者模型（已经在主题教程中进行了介绍）。 “行动客户端”节点将目标发送到“行动服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈流和一个结果。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103496999）

• 启动：启动文件launch可以同时启动和配置许多包含ROS 2节点的可执行文件。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103498784）

• 工具：rqt、logger、bag和doctor等。（https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103500469）

很多朋友留言建议使我受益匪浅，后续内容将以源码分析为主，戏说那些有趣又实用的ROS案例源代码，描绘一个由数学公式到代码复现再到具体应用的奇妙机器人世界。