ROS 2节点-nodes-

教程演示环境为Windows+ROS2，过程和方法同样适合MacOS和Linux。

视频教程（Linux）：https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1U7iq/

ros2的常用命令如下所示：

本节详细介绍节点node。

安装与环境配置参考链接：

• ROS2初学者教程（Dashing和Eloquent）

• https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223

1. 如何理解节点node：

ROS中的每个节点用于实现单个模块功能（例如，一个节点用于控制电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题topic，服务service，行动action或参数param向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件（C ++程序或Python程序等）可以包含一个或多个节点。

2. 节点node有哪些命令功能：

使用如下命令：

ros2 node -h

得到如下：

主要有：

• info 输出节点信息
• list 输出正在运行的节点列表

3. 运行节点并掌握

3.1 标准命令格式

命令ros2 run可以从功能包中启动一个可执行程序：

ros2 run  

以turtlesim为例，开启一个CMD，输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

将会看到如下窗口：

这里，功能包名为turtlesim，可执行文件名为turtlesim_node。

3.2 命令工具

ros2 node list将显示所有正在运行的节点的名称。当要与节点进行交互时，或者当系统运行着许多节点并需要对其进行跟踪时，此功能特别有用。

当turtlesim仍在另一个终端中运行时，打开一个新终端，然后输入以下命令：

ros2 node list

终端会显示节点的名称：

再打开另一个新终端，并使用以下命令启动遥控Teleop节点：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时，将再次搜索turtlesim软件包，这一次是启动名为turtle_teleop_key的可执行文件。

返回之前运行的终端，然后再次运行ros2 node list。现在，将看到两个活动节点的名称：

3.3 重命名

有时候，并不期望默认的命令，如何修改呢？

将默认节点属性（例如节点名称，主题名称，服务名称等）重新分配自定义值。

• 更多内容参考：重映射

现在，让重新分配节点/turtlesim的名称。在新的终端中，运行以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=ros2_turtle

由于再次调用turtlesim，因此将打开另一个turtlesim窗口。但是，现在，如果返回运行的终端，然后再次运行list，将看到三个节点名称，如下：

3.4 节点信息

通过以下方式访问有关节点的更多信息：

ros2 node info 

要检查最新的节点ros2_turtle，请运行以下命令：

ros2 node info /ros2_turtle

返回与该节点交互的订阅者，发布者，服务和行动（ROS图连接）的列表。输出应如下所示：

现在，尝试在/teleop_turtle节点上运行相同的命令，并查看其连接与ros2_turtle的区别。

ros2 node info /teleop_turtle

4. 小结

节点是基本的ROS 2单元，在机器人系统中实现模块化的目标。

关键词：

• turtlesim
• node
• teleop
• list
• info
• --ros-args --remap __node:=ros2_turtle

---