ROS 2节点-nodes-

教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。

视频教程(Linux):https://www.bilibili.com/video/BV1qp4y1U7iq/

ros2的常用命令如下所示:

ROS 2节点-nodes-_第1张图片

本节详细介绍节点node。

安装与环境配置参考链接:

  • ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent)

  • https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223

1. 如何理解节点node:

ROS中的每个节点用于实现单个模块功能(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。每个节点都可以通过主题topic,服务service,行动action或参数param向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中,单个可执行文件(C ++程序或Python程序等)可以包含一个或多个节点。

2. 节点node有哪些命令功能:

使用如下命令:

ros2 node -h

得到如下:

ROS 2节点-nodes-_第2张图片

主要有:

  • info 输出节点信息
  • list 输出正在运行的节点列表

3. 运行节点并掌握

3.1 标准命令格式

命令ros2 run可以从功能包中启动一个可执行程序:

ros2 run  

以turtlesim为例,开启一个CMD,输入如下命令:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

将会看到如下窗口:

ROS 2节点-nodes-_第3张图片

这里,功能包名为turtlesim,可执行文件名为turtlesim_node。

3.2 命令工具

ros2 node list将显示所有正在运行的节点的名称。当要与节点进行交互时,或者当系统运行着许多节点并需要对其进行跟踪时,此功能特别有用。

当turtlesim仍在另一个终端中运行时,打开一个新终端,然后输入以下命令:

ros2 node list

终端会显示节点的名称:

再打开另一个新终端,并使用以下命令启动遥控Teleop节点:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时,将再次搜索turtlesim软件包,这一次是启动名为turtle_teleop_key的可执行文件。

返回之前运行的终端,然后再次运行ros2 node list。现在,将看到两个活动节点的名称:

ROS 2节点-nodes-_第4张图片

3.3 重命名

有时候,并不期望默认的命令,如何修改呢?

将默认节点属性(例如节点名称,主题名称,服务名称等)重新分配自定义值。

  • 更多内容参考:重映射

现在,让重新分配节点/turtlesim的名称。在新的终端中,运行以下命令:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=ros2_turtle

由于再次调用turtlesim,因此将打开另一个turtlesim窗口。但是,现在,如果返回运行的终端,然后再次运行list,将看到三个节点名称,如下:

ROS 2节点-nodes-_第5张图片

3.4 节点信息

通过以下方式访问有关节点的更多信息:

ros2 node info 

要检查最新的节点ros2_turtle,请运行以下命令:

ros2 node info /ros2_turtle

返回与该节点交互的订阅者,发布者,服务和行动(ROS图连接)的列表。输出应如下所示:

ROS 2节点-nodes-_第6张图片

现在,尝试在/teleop_turtle节点上运行相同的命令,并查看其连接与ros2_turtle的区别。

ros2 node info /teleop_turtle

ROS 2节点-nodes-_第7张图片

4. 小结

节点是基本的ROS 2单元,在机器人系统中实现模块化的目标。

关键词:

  • turtlesim
  • node
  • teleop
  • list
  • info
  • --ros-args --remap __node:=ros2_turtle

 

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