ubuntu下ros系统中kinect2相机的配置（手把手教学）

1、主要任务

主要工作分别是安装libfreenect2，和iai_kinect2。前者是kinect在ubuntu系统中需要的驱动，后者是连接ros系统和kinect的bridge。

2、安装libfreenect2

• 创建工作区并编译

mkdir -p ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• 下载源码

cd src
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

• 安装依赖包

cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install beignet-dev
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

• 编译并安装

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

• 设置udev规则

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

• 测试是否编译安装成功
  （运行下面代码之前需要将kinect相机usb接口拔下再重新接入）

./bin/Protonect
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
./bin/Protonect cpu

可以显示出实时的图像说明驱动安装成功。

3、安装iai-kinect2

• 下载源码

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

• 完成编译及安装

cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

• 设置环境变量

source devel/setup.bash

如果不想每一次运行节点之前都设置环境变量可以直接在home目录下的.bashrc文件中添加如下的语句：

source /home/Your-user-name/catkin_ws/devel/setup.bash

.bashrc文件位于home中，可以在home目录下使用ctrl+h查看，并且进行修改。

• 启动ros

roscore

• 打开一个新终端启动接口

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

• 运行对应的ros节点

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

出现实时画面则ros与kinect之间的连接实现了。