视觉slam十四讲--ceres g2o安装

ch6

ceres安装

1.先安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

2.进入ceres库目录

cd  soft/ceres     (笔记本)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install              #important  : 一定要这步，否则找不到头文件和库文件

安装之后在/usr/local/inlcude和/usr/local/lib中找到头文件和库文件
（也可以自己存在指定路径下，但是那样每次使用需要修改CMakelist.txt文件，比较麻烦）

g2o安装

依赖项：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

安装时会出现：未发现软件包 libcholmod-dev 的错误。
参照这篇博文解决：https://blog.csdn.net/hitfangyu/article/details/72665455
上篇博文里代码有错，不能直接贴。libsuitesparse-dev 单词打错了。
在另外一篇博文里看到同样的，估计也是直接帖过去的。实践出真知啊，还是得自己动手额。

输入sudo apt-get install libcholmod然后按Tab键，Tab键就是自动补充命令，当你记不住完整命令的时候，你按下它，他会自动搜索！我在这里出来的是libcholmod2.1.2，然后安装就好！接着在输入：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2

我照上面方法，没有显示要更新的包，可能是之前跑slam时已经配置了环境。（要装依赖项太多，自己都不知道以前装了什么了，反正后面安装使用没有出错）

后面出错了，还没有解决。未完待续…

其余与安装ceres一样。 cmake编译即可。

郁闷死我了，cmake , make 都没有错，但是运行curve_fitting例子的时候就出现上面错误，不晓得什么原因啊。网上都没有找到这种错误，搞了一上午了…
解决后再更…