扛着相机的翻译官
扛着相机的翻译官

无人驾驶路径规划笔记

无人驾驶路径规划笔记

企业JD要求：

路径规划算法：A*, RRT, NMPC, MPC, lattice
凸优化： QP, SQP
深度／强化学习：Paddle, Tensorflow2

马尔科夫决策过程

马尔科夫特性(Markov Property) 当且仅当满足下式，状态 S t S_t St​具有马尔科夫特性
P [ S t + 1 ∣ S t ] = P [ S t + 1 ∣ S 1 , . . . , S t ] P[S_{t+1}|S_t] = P[S_{t+1}| S_1,...,S_t] P[St+1​∣St​]=P[St+1​∣S1​,...,St​]状态转移概率(State Transition Probability)对于马尔科夫状态s和下一状态s’状态转移概率可定义为： P s s ′ = P [ S t + 1 = s ′ ∣ S t = s ] P_{ss'}=P[S_{t+1}=s'|S_{t}=s] Pss′​=P[St+1​=s′∣St​=s]马尔科夫过程(Markov Process)
是一个无记忆的随机过程
马尔科夫决策过程(Markov Decision Process, MDP)是增加了动作选择的马尔科夫过程

贝尔曼最优公式(Bellman Optimality Equation):…

Constraints 3 类

Local constraints: e.g. avoid collision with obstacles
Differential constrains: e.g. bounded curvature
Global constraints

Path-Planning Approaches

  • Roadmap
  • Cell decomposition
  • Potential field

Lattice Planning

决策规划分类：

Rules based -> Optimization -> Data based
优化三个要素：1. Objective function 2.Constraint 3…

路径追踪

1, Pure pursuit

你可能感兴趣的:(Planning)

  • 【雅思播客014】Planning For The Worst whale fall 雅思学习方法
    【Upper-Intermediate-PlanningForTheWorst(D0025)】A:Well,right,let’smovetoournextorderofbusiness,asmanyofyouareaware,inrecentweekstherehasbeenalotofmediacoveragesurroundingthisbirdfluissue.Andit’scometom
  • 编译问题libgazebo_ros_moveit_planning_scene.so问题 炎芯随笔 嵌入式自动驾驶
    编译问题如下[98%]BuildingCXXobjectCMakeFiles/icw.dir/src/runtime/src/icwnode.cpp.o/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++--sysroot=/usr/ubuntu_crossbuild_devkit/mdc_crossbuild_sysroot-DHAS_DDS_BINDING-I/home/yk/ecli
  • 基于人工势场法的UR5机械臂避障算法（Python） 孟德尔的猫 ROS学习笔记
    参考文献：祝敬,杨马英.基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划[J].计算机测量与控制,2018,26(10):205-210.主要代码：defpath_planning(self)->List[Joint_point]:"""Startthepathplanning"""#Initialthetatheta=self.start.theta#Initialthepathpath=[self.st
  • nnUNet V2代码——生成dataset_fingerprint.json w1ndfly 阅读nnUNetV2代码人工智能计算机视觉深度学习机器学习卷积神经网络nnU-NetV2nnunet
    前文请见nnUNetv2_plan_and_preprocess命令阅读nnUNet\nnunetv2\experiment_planning\dataset_fingerprint\fingerprint_extractor.py文件内只有一个DatasetFingerprintExtractor类，阅读它在DatasetFingerprintExtractor类内涉及的其他函数都在文章后半部分
  • 【自然语言处理与大模型】大模型Agent四大的组件 小oo呆 【自然语言处理与大模型】自然语言处理人工智能
    大模型Agent是基于大型语言模型构建的智能体，它们能够模拟独立思考过程，灵活调用各类工具，逐步达成预设目标。这类智能体的设计旨在通过感知、思考与行动三者的紧密结合来完成复杂任务。下面将从大模型大脑（LLM）、规划（Planning）、记忆（Memory）和工具（Tools）四大能力架构方面进行深度剖析。一、大模型大脑（LLM）LLM是智能体的核心“大脑”，负责理解和生成自然语言，处理复杂的语言任
  • 学习自用 百度apollo 不知道是谁2 自动驾驶百度算法
    3.1产生换道策略，产生换道的状态，之后将结果保存在injector中///home/yuan/apollo-edu/modules/planning/tasks/deciders/lane_change_decider/lane_change_decider.cc//LaneChangeDecider类的方法，用于更新车道变换状态信息voidLaneChangeDecider::UpdateSt
  • Apollo10.0学习——planning模块（8）之scenario、Stage插件详解二 .小墨迹 Apollo学习自动驾驶人工智能ubuntulinux
    scenario插件插件总览插件ValetParkingScenario阶段一：StageApproachingParkingSpotprocess()方法阶段二：StageParkingprocess()方法FinishStage方法插件PullOverScenarioIsTransferable:场景切入条件代码逻辑阶段一：PullOverStageApproachProcess方法阶段二：P
  • LLM 的边界，真的只是预测下一个 Token 吗？ turingbooks 人工智能深度学习机器学习
    在刚过去不久的GTC2025大会上，Meta首席AI科学家YannLeCun（一如既往地）再次发出了对当前主流大模型的尖锐批评。他坚持认为，LLM本质上仍是“Token生成器”，其核心在于预测离散Token序列，而非构建对世界的稳健理解。“LLMsaremeretokengenerators—lackingworldmodels,reasoning,planning,andmemory—andwi
  • 探索迷宫的智能之旅：基于ROS2的计算机视觉路径规划项目 宋韵庚
    探索迷宫的智能之旅：基于ROS2的计算机视觉路径规划项目ROS2-Path-Planning-and-Maze-SolvingDevelopingamazesolvingrobotinROS2thatleveragesinformationfromadroneorSatellite'scamerausingOpenCValgorithmstofinditspathtothegoalandsolve
  • UniAD 开源项目使用教程 解佳岭Farley
    UniAD开源项目使用教程UniAD[CVPR2023BestPaper]Planning-orientedAutonomousDriving项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/un/UniAD1.项目的目录结构及介绍UniAD项目的目录结构如下：UniAD/├──ckpts/├──configs/├──projects/│└──mmdet3d_plugin/│
  • 第15章：MCP服务端项目开发实战：性能优化 大势下的牛马 搭建本地gpt性能优化multi-agentMCP大模型Agent
    第15章：MCP服务端项目开发实战：性能优化在构建和部署MCP（Memory,Context,Planning）驱动的AIAgent系统时，性能和可扩展性是关键的考量因素。随着用户量、数据量和交互复杂度的增加，系统需要能够高效地处理请求，并能够平滑地扩展以应对更高的负载。本章将探讨MCP系统中常见的性能瓶颈，并介绍一系列优化策略和扩展方案，包括缓存、并发处理、分布式部署等。1.性能瓶颈分析MCP系
  • 第10章：MCP 服务端架构设计 大势下的牛马 搭建本地gptAgentmulti-agentMCP大模型
    第10章：MCP服务端架构设计在分别探讨了Memory,Context,和Planning三大核心组件的理论与实现后，本章我们将视角转向服务端，讨论如何将这些组件整合起来，构建一个完整、健壮、可扩展的MCP服务端系统。一个良好的架构设计是确保系统稳定性、可维护性和未来发展的基石。我们将重点关注整体架构、API设计、数据流、状态管理以及扩展性等关键方面。1.整体架构与模块划分(OverallArch
  • 3.2 Agent核心能力：感知、规划、决策与执行 MonkeyKing.sun 大模型+agent企业应用实践人工智能agent
    智能代理（Agent）是一种能够在复杂环境中自主运作的计算实体，其智能行为依赖于四大核心能力：感知（Perception）、规划（Planning）、决策（Decision-making）和执行（Execution）。这些能力共同构成了Agent的智能框架，使其能够从感知环境开始，制定行动计划，做出合理决策，并通过具体行动影响环境。本文将系统且专业地探讨这四大核心能力的定义、作用、关键技术、应用场
  • 一段式端到端自动驾驶：UniAD：Planning-oriented Autonomous Driving 机械心 端到端自动驾驶自动驾驶人工智能机器学习一段式端到端
    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2212.10156代码地址：https://github.com/OpenDriveLab/UniAD1.摘要现代自动驾驶系统通常由一系列按顺序执行的模块任务构成，例如感知、预测和规划。为了完成多种任务并实现高级别的智能化，当前的方法要么为每个任务部署独立模型，要么采用带有多个任务头的多任务学习范式。然而，这些方法可能面临误差累积或任务协调不
  • 第5章：MCP框架详解 大势下的牛马 搭建本地gptAgentmulti-agentMCP大模型人工智能
    第5章：MCP框架详解在上一章中，我们讨论了认知增强的必要性，分析了大语言模型在上下文处理、长期记忆和规划能力方面的局限。本章将详细介绍MCP(Memory-Context-Planning)框架的设计理念、核心组件和实现方法，为后续章节中的实践应用奠定基础。MCP框架概述MCP框架是一个专门设计用于增强大语言模型认知能力的系统架构，旨在解决LLM在实际应用中面临的关键挑战。该框架由三个核心组件组
  • 拆解吴恩达开源的翻译AI Agent weixin_47233946 开源人工智能
    斯坦福大学教授吴恩达一直非常推崇AIAgent，之前他提出过AIAgent的四种工作模式，分别是Reflection（反思）、Tooluse（工具使用）、Planning（规划）和Multi-agentcollaboration（多智能体协同）。近日，他又开源了一个翻译AIAgent，他认为AI智能体机器翻译对改进传统神经机器翻译”具有巨大潜力，尚未被完全发掘“，在周末的时间，写了一个演示项目。开
  • 自动驾驶---打造自动驾驶系统之预测模块开发（六） 智能汽车人 从零打造自动驾驶算法仿真系统自动驾驶人工智能机器学习
    各位读者朋友，大家好。本次打造的自动驾驶仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主，包括Polynomial预测，MCTS决策算法，通行走廊Corridor构建，QP/CILQR轨迹生成求解器，LQR+PID的控制器等），同时也支持其它相关规控算法的扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在该系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶Planning决策规划》中的章节逐步搭
  • 【轨迹后端优化】PiecewiseJerkPathOptimizer多项式速度优化 RoboticsTechLab #【5-4-5】速度规划速度控制#【5-4-3】局部轨迹优化算法机器人人工智能
    系列文章目录文章目录系列文章目录PiecewiseJerkPathOptimizer多项式速度优化PiecewiseJerkPathOptimizer多项式速度优化算法理论：1、S-T图离散，动态规划（代价最小的有向图搜索）速度规划这块，可以参考一下EMPlanner，保留了EM的思想，DP+QP代码解析：算法入口在planning\tasks\optimizers\path_time_heuri
  • 自动驾驶---打造自动驾驶系统之导航模块开发（三） 智能汽车人 从零打造自动驾驶算法仿真系统自动驾驶人工智能机器学习
    各位读者朋友，大家好。本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主，包括Polynomial预测，MCTS决策算法，通行走廊Corridor构建，QP/CILQR轨迹生成求解器，LQR+PID的控制器等），同时也支持其它相关规控算法的扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在该系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶Planning决策规划》中的章节逐
  • 先进制造aps专题三十一 免费企业高级计划和优化(Advanced Planning and Optimizer)产品FreeAPO简介 lijianhua_9712 aps
    FreeAPO是一款免费的企业高级计划和优化（APO，AdvancedPlanningandOptimizer）产品，提供了比SAPAPO更丰富的功能包括以下软件:1.销售需求预测软件免费版(dp)2.车辆路径调度软件免费版(vrp)3.高级生产计划和排程软件免费版(aps)4.供应链网络规划设计软件开源免费版(snp)5.生产排产仿真/工厂制造仿真软件开源免费版(sim)6.约束优化求解器软件开
  • 自动驾驶---打造自动驾驶系统之环境准备（一） 智能汽车人 从零打造自动驾驶算法仿真系统自动驾驶人工智能汽车仿真
    各位读者朋友，本次打造的自动驾驶系统仿真系统，涉及感知，预测，规控等多个模块（以规控算法为主），同时可自定义相关扩展（部署&开发自身感兴趣的算法），非常便捷。笔者在此系列中开发的规控算法主要依据专栏《自动驾驶Planning决策规划》中的章节逐步搭建，后续实践系列涉及的博客包括但不局限于以下内容：《打造自动驾驶系统之环境准备（一）》《打造自动驾驶系统之定位模块开发（二）》《打造自动驾驶系统之导航模
  • 自动驾驶---Motion Planning之轨迹Path优化 智能汽车人 自动驾驶人工智能
    1背景在之前的几篇文章中，不管是通过构建SL图《自动驾驶---MotionPlanning之PathBoundary》，ST图《自动驾驶---MotionPlanning之SpeedBoundary》，又或者是构建SLT图《自动驾驶---MotionPlanning之构建SLTDrivingCorridor》，最终我们都是为了得到boundary的信息。构造优化问题求解的前提：首先确定问题的代价函
  • 【二分查找】P9698 [GDCPC2023] Path Planning|普及 闻缺陷则喜何志丹 #洛谷普及算法图论c++洛谷二分查找路径网格
    本文涉及的基础知识点本博文代码打包下载C++二分查找[GDCPC2023]PathPlanning题面翻译【题目描述】有一个nnn行mmm列的网格。网格里的每个格子都写着一个整数，其中第iii行第jjj列的格子里写着整数ai,ja_{i,j}ai,j。从000到(n×m−1)(n\timesm-1)(n×m−1)的每个整数（含两端）在网格里都恰好出现一次。令(i,j)(i,j)(i,j)表示位于第
  • 自动驾驶---如何打造一款属于自己的自动驾驶系统 智能汽车人 自动驾驶技术自动驾驶人工智能
    在笔者的专栏《自动驾驶Planning决策规划》中，主要讲解了行车的相关知识，从Routing，到BehaviorPlanning，再到MotionPlanning，以及最后的Control，笔者都做了相关介绍，其中主要包括算法在量产上的应用，这是笔者与其他博主非常不同的一点，重点阐述自动驾驶量产相关的算法。在之前的专栏中由于篇幅的限制，并不能逐篇去扣算法，扣代码。只是希望读者朋友们对整个自动驾驶
  • AI 大模型：Intelligent Agent—— 开启智能新纪元 AI-入门 人工智能学习产品经理面试agi
    在LLM语境下，Agent理解为在某种能自主理解、规划决策、执行复杂任务的智能体，LLM充当着智能体的“大脑”。从软件工程的角度，智能体是一种基于大语言模型的，具备规划思考能力、记忆能力、使用工具函数的能力，能自主完成给定任务的计算机程序。在基于LLM的智能体中，LLM的充当着智能体的“大脑”的角色，同时还有3个关键部分：规划（Planning）:智能体会把大型任务分解为子任务，并规划执行任务的流
  • 自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平滑 智能汽车人 自动驾驶人工智能
    1背景有了由lane_segment插值得到的粗糙参考线，这种参考线是无法输出给下游使用的，需要进一步的处理使得参考线更加平滑，才能供下游控制模块使用。Apollo中共有三种参考线平滑算法，分别为：1.QpSplineSmoother2.SpiralReferenceLineSmoother3.DiscretePointsSmoother目前Apollo中默认配置为最后一种，基于离散点的平滑。这种
  • 自动驾驶---Motion Planning之LaneChange 智能汽车人 自动驾驶人工智能
    1背景在Apollo中，有比较多的Decider（决策器），上篇博客《自动驾驶---MotionPlanning之Decider》中笔者也大概介绍了每个Deicder的作用。本篇博客笔者主要介绍换道的决策内容，因为在自动驾驶中（严格意义上来讲，目前还属于辅助驾驶），变道的灵活性是用户评价该功能是否好用很重要的一部分，变道迟缓或者激进都是不好的体验，所以本篇博客会结合Apollo中的LaneChan
  • ACCA F2重要知识：Planning and Control丨ACCA F2微课堂（2） ACCA学习帮
    干货丨拓展丨趣闻丨指南ACCAF2丨文：EstelleACCAF2把管理活动总结为三个词:planning,controlanddecision-making.这里通过举例讲解一下Planningandcontrol.1.Planning(关键词是objective/goalandstrategy)(i)Establishthecompany’sgoal:increaseprofitby20%in
  • 自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary 智能汽车人 自动驾驶Planning模块自动驾驶人工智能
    1背景在上文《自动驾驶---MotionPlanning之LaneChange》中，笔者提到过两种LaneChange的思路，这里再简单回顾一下：（1）利用Routing和周围环境的信息，决定是否进行换道的决策；（2）采用的博弈思想（蒙特卡洛树搜索---MCTS）决定是否进行换道的决策。不管是变道，避让还是借道等决策，如果后续采用优化的思想进行局部轨迹的求解，那么在求解之前需要确认boundary
  • 自动驾驶轨迹规划之kinodynamic planning 无意2121 自动驾驶轨迹规划算法自动驾驶算法机器人
    欢迎大家关注我的B站：偷吃薯片的Zheng同学的个人空间-偷吃薯片的Zheng同学个人主页-哔哩哔哩视频(bilibili.com)本文PPT来自深蓝学院《移动机器人的运动规划》目录1.kinodynamic的背景2.old-schoolpipline3.example1.kinodynamic的背景kinodynamic是一个合成词，由运动学与动力学组成这样的一个规划问题是受限于运动学约束：如避
  • java工厂模式 3213213333332132 java抽象工厂
    工厂模式有 1、工厂方法 2、抽象工厂方法。 下面我的实现是抽象工厂方法, 给所有具体的产品类定一个通用的接口。 package 工厂模式; /** * 航天飞行接口 * * @Description * @author FuJianyong * 2015-7-14下午02:42:05 */ public interface SpaceF
  • nginx频率限制+python测试 ronin47 nginx 频率 python
           部分内容参考：http://www.abc3210.com/2013/web_04/82.shtml 首先说一下遇到这个问题是因为网站被攻击，阿里云报警，想到要限制一下访问频率，而不是限制ip（限制ip的方案稍后给出）。nginx连接资源被吃空返回状态码是502，添加本方案限制后返回599，与正常状态码区别开。步骤如下：
  • java线程和线程池的使用 dyy_gusi ThreadPoolthreadRunnabletimer
    java线程和线程池 一、创建多线程的方式     java多线程很常见，如何使用多线程，如何创建线程，java中有两种方式，第一种是让自己的类实现Runnable接口，第二种是让自己的类继承Thread类。其实Thread类自己也是实现了Runnable接口。具体使用实例如下： 1、通过实现Runnable接口方式 1 2
  • Linux 171815164 linux
    ubuntu kernel http://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.1.2-unstable/ 安卓sdk代理 mirrors.neusoft.edu.cn        80 输入法和jdk sudo apt-get install fcitx su
  • Tomcat JDBC Connection Pool g21121 Connection
           Tomcat7 抛弃了以往的DBCP 采用了新的Tomcat Jdbc Pool 作为数据库连接组件，事实上DBCP已经被Hibernate 所抛弃，因为他存在很多问题，诸如：更新缓慢，bug较多，编译问题，代码复杂等等。        Tomcat Jdbc P
  • 敲代码的一点想法 永夜-极光 java随笔感想
                  入门学习java编程已经半年了,一路敲代码下来,现在也才1w+行代码量,也就菜鸟水准吧,但是在整个学习过程中,我一直在想,为什么很多培训老师,网上的文章都是要我们背一些代码?比如学习Arraylist的时候,教师就让我们先参考源代码写一遍,然
  • jvm指令集 程序员是怎么炼成的 jvm 指令集
    转自：http://blog.csdn.net/hudashi/article/details/7062675#comments       将值推送至栈顶时 const ldc  push   load指令 const系列 该系列命令主要负责把简单的数值类型送到栈顶。(从常量池或者局部变量push到栈顶时均使用) 0x02 &nbs
  • Oracle字符集的查看查询和Oracle字符集的设置修改 aijuans oracle
    本文主要讨论以下几个部分：如何查看查询oracle字符集、 修改设置字符集以及常见的oracle utf8字符集和oracle exp 字符集问题。 一、什么是Oracle字符集 Oracle字符集是一个字节数据的解释的符号集合,有大小之分,有相互的包容关系。ORACLE 支持国家语言的体系结构允许你使用本地化语言来存储，处理，检索数据。它使数据库工具，错误消息，排序次序，日期，时间，货
  • png在Ie6下透明度处理方法 antonyup_2006 css浏览器FirebugIE
    由于之前到深圳现场支撑上线，当时为了解决个控件下载，我机器上的IE8老报个错，不得以把ie8卸载掉，换个Ie6,问题解决了，今天出差回来，用ie6登入另一个正在开发的系统，遇到了Png图片的问题，当然升级到ie8(ie8自带的开发人员工具调试前端页面JS之类的还是比较方便的，和FireBug一样，呵呵)，这个问题就解决了，但稍微做了下这个问题的处理。 我们知道PNG是图像文件存储格式，查询资
  • 表查询常用命令高级查询方法(二) 百合不是茶 oracle分页查询分组查询联合查询
    ----------------------------------------------------分组查询 group by    having   --平均工资和最高工资   select avg(sal)平均工资,max(sal)  from emp ;  --每个部门的平均工资和最高工资
  • uploadify3.1版本参数使用详解 bijian1013 JavaScriptuploadify3.1
    使用：     绑定的界面元素<input id='gallery'type='file'/>$("#gallery").uploadify({设置参数，参数如下}); 设置的属性： id: jQuery(this).attr('id'),//绑定的input的ID langFile: 'http://ww
  • 精通Oracle10编程SQL(17)使用ORACLE系统包 bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *使用ORACLE系统包 */ --1.DBMS_OUTPUT --ENABLE:用于激活过程PUT,PUT_LINE,NEW_LINE,GET_LINE和GET_LINES的调用 --语法：DBMS_OUTPUT.enable(buffer_size in integer default 20000); --DISABLE:用于禁止对过程PUT,PUT_LINE,NEW
  • 【JVM一】JVM垃圾回收日志 bit1129 垃圾回收
    将JVM垃圾回收的日志记录下来，对于分析垃圾回收的运行状态，进而调整内存分配(年轻代，老年代，永久代的内存分配)等是很有意义的。JVM与垃圾回收日志相关的参数包括： -XX:+PrintGC -XX:+PrintGCDetails -XX:+PrintGCTimeStamps -XX:+PrintGCDateStamps -Xloggc -XX:+PrintGC 通
  • Toast使用 白糖_ toast
    Android中的Toast是一种简易的消息提示框，toast提示框不能被用户点击，toast会根据用户设置的显示时间后自动消失。     创建Toast 两个方法创建Toast makeText(Context context, int resId, int duration)     参数：context是toast显示在
  • angular.identity boyitech AngularJSAngularJS API
    angular.identiy 描述: 返回它第一参数的函数. 此函数多用于函数是编程. 使用方法: angular.identity(value); 参数详解: Param Type Details value * to be returned. 返回值: 传入的value 实例代码: <!DOCTYPE HTML>
  • java-两整数相除，求循环节 bylijinnan java
    import java.util.ArrayList; import java.util.List; public class CircleDigitsInDivision { /** * 题目：求循环节，若整除则返回NULL，否则返回char*指向循环节。先写思路。函数原型：char*get_circle_digits(unsigned k,unsigned j)
  • Java 日期 周 年 Chen.H javaC++cC#
    /** * java日期操作(月末、周末等的日期操作) * * @author * */ public class DateUtil { /** */ /** * 取得某天相加(减)後的那一天 * * @param date * @param num *
  • [高考与专业]欢迎广大高中毕业生加入自动控制与计算机应用专业 comsci 计算机
          不知道现在的高校还设置这个宽口径专业没有,自动控制与计算机应用专业,我就是这个专业毕业的,这个专业的课程非常多,既要学习自动控制方面的课程,也要学习计算机专业的课程,对数学也要求比较高.....如果有这个专业,欢迎大家报考...毕业出来之后,就业的途径非常广.....      以后
  • 分层查询（Hierarchical Queries） daizj oracle递归查询层次查询
    Hierarchical Queries If a table contains hierarchical data, then you can select rows in a hierarchical order using the hierarchical query clause: hierarchical_query_clause::= start with condi
  • 数据迁移 daysinsun 数据迁移
    最近公司在重构一个医疗系统，原来的系统是两个.Net系统，现需要重构到java中。数据库分别为SQL Server和Mysql，现需要将数据库统一为Hana数据库，发现了几个问题，但最后通过努力都解决了。 1、原本通过Hana的数据迁移工具把数据是可以迁移过去的，在MySQl里面的字段为TEXT类型的到Hana里面就存储不了了，最后不得不更改为clob。 2、在数据插入的时候有些字段特别长
  • C语言学习二进制的表示示例 dcj3sjt126com cbasic
    进制的表示示例 # include <stdio.h> int main(void) { int i = 0x32C; printf("i = %d\n", i); /* printf的用法 %d表示以十进制输出 %x或%X表示以十六进制的输出 %o表示以八进制输出 */ return 0; }
  • NsTimer 和 UITableViewCell 之间的控制 dcj3sjt126com ios
    情况是这样的: 一个UITableView, 每个Cell的内容是我自定义的 viewA viewA上面有很多的动画, 我需要添加NSTimer来做动画, 由于TableView的复用机制, 我添加的动画会不断开启, 没有停止, 动画会执行越来越多.   解决办法: 在配置cell的时候开始动画, 然后在cell结束显示的时候停止动画   查找cell结束显示的代理
  • MySql中case when then 的使用 fanxiaolong casewhenthenend
    select "主键", "项目编号", "项目名称","项目创建时间", "项目状态","部门名称","创建人" union (select pp.id as "主键", pp.project_number as &
  • Ehcache（01）——简介、基本操作 234390216 cacheehcache简介CacheManagercrud
    Ehcache简介 目录 1       CacheManager 1.1      构造方法构建 1.2      静态方法构建 2       Cache 2.1&
  • 最容易懂的javascript闭包学习入门 jackyrong JavaScript
    http://www.ruanyifeng.com/blog/2009/08/learning_javascript_closures.html 闭包（closure）是Javascript语言的一个难点，也是它的特色，很多高级应用都要依靠闭包实现。 下面就是我的学习笔记，对于Javascript初学者应该是很有用的。 一、变量的作用域 要理解闭包，首先必须理解Javascript特殊
  • 提升网站转化率的四步优化方案 php教程分享 数据结构PHP数据挖掘Google活动
    网站开发完成后,我们在进行网站优化最关键的问题就是如何提高整体的转化率，这也是营销策略里最最重要的方面之一，并且也是网站综合运营实例的结果。文中分享了四大优化策略：调查、研究、优化、评估，这四大策略可以很好地帮助用户设计出高效的优化方案。 PHP开发的网站优化一个网站最关键和棘手的是，如何提高整体的转化率，这是任何营销策略里最重要的方面之一，而提升网站转化率是网站综合运营实力的结果。今天，我就分
  • web开发里什么是HTML5的WebSocket？ naruto1990 Webhtml5浏览器socket
    当前火起来的HTML5语言里面，很多学者们都还没有完全了解这语言的效果情况，我最喜欢的Web开发技术就是正迅速变得流行的 WebSocket API。WebSocket 提供了一个受欢迎的技术，以替代我们过去几年一直在用的Ajax技术。这个新的API提供了一个方法，从客户端使用简单的语法有效地推动消息到服务器。让我们看一看6个HTML5教程介绍里 的 WebSocket API：它可用于客户端、服
  • Socket初步编程——简单实现群聊 Everyday都不同 socket网络编程初步认识
    初次接触到socket网络编程，也参考了网络上众前辈的文章。尝试自己也写了一下，记录下过程吧：   服务端：（接收客户端消息并把它们打印出来）   public class SocketServer { private List<Socket> socketList = new ArrayList<Socket>(); public s
  • 面试：Hashtable与HashMap的区别（结合线程） toknowme
    昨天去了某钱公司面试，面试过程中被问道 Hashtable与HashMap的区别？当时就是回答了一点，Hashtable是线程安全的，HashMap是线程不安全的，说白了，就是Hashtable是的同步的，HashMap不是同步的，需要额外的处理一下。   今天就动手写了一个例子，直接看代码吧 package com.learn.lesson001; import java
  • MVC设计模式的总结 xp9802 设计模式mvc框架IOC
    随着Web应用的商业逻辑包含逐渐复杂的公式分析计算、决策支持等，使客户机越 来越不堪重负，因此将系统的商业分离出来。单独形成一部分，这样三层结构产生了。 其中‘层’是逻辑上的划分。 三层体系结构是将整个系统划分为如图2.1所示的结构[3] （1）表现层（Presentation layer）：包含表示代码、用户交互GUI、数据验证。 该层用于向客户端用户提供GUI交互，它允许用户
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他